Trong bài viết này một thuật toán để xác định tốc độ quay của các thiết bị thủy điện đã được đề xuất. Thuật toán được xây dựng dựa trên cơ sở sử dụng thông tin của các phần tử đo vi cơ quán tính (gia tốc kế và con quay vi cơ) và bộ lọc Kalman để kết hợp thông tin của hai phần tử đo quán tính nhằm khắc phục được yếu tố trôi của con quay vi cơ và nhiễu đo của các gia tốc kế. | Xây dựng thuật toán xác định tốc độ quay cho các thiết bị thủy điện khi sử dụng các phần tử đo vi cơ quán tính Kỹ thuật điều khiển & Điện tử XÂY DỰNG THUẬT TOÁN XÁC ĐỊNH TỐC ĐỘ QUAY CHO CÁC THIẾT BỊ THỦY ĐIỆN KHI SỬ DỤNG CÁC PHẦN TỬ ĐO VI CƠ QUÁN TÍNH Đặng Tiến Trung1*, Phạm Tuấn Thành2 Tóm tắt: Trong bài báo này một thuật toán để xác định tốc độ quay của các thiết bị thủy điện đã được đề xuất. Thuật toán được xây dựng dựa trên cơ sở sử dụng thông tin của các phần tử đo vi cơ quán tính (gia tốc kế và con quay vi cơ) và bộ lọc Kalman để kết hợp thông tin của hai phần tử đo quán tính nhằm khắc phục được yếu tố trôi của con quay vi cơ và nhiễu đo của các gia tốc kế. Từ khóa: Con quay vi cơ, Góc lắc, Bộ lọc Kalman. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Đối với hệ thống thủy điện thường dùng nhiều thiết bị đo tốc độ quay như thiết bị đo tốc độ quay của tuốc bin máy phát điện, thiết bị đo lưu lượng dòng nước, thiết bị đo tốc độ dòng nước. Các thiết bị đo hiện nay thường dùng rất đa dạng về chủng loại, nhưng đều được nối đồng trục với đối tượng chuyển động quay, chiếm không gian nhất định. Khi sửa chữa các thiết bị đo này thường phải tốn công tháo lắp, căn chỉnh, vì phải tháo cả trục chính. Trong khi đó, các thiết bị thủy điện thường có kích thước và khối lượng lớn, vì vậy, khi tháo lắp thường rất tốn kém công sức và thời gian. Hiện nay, thiết bị vi cơ quán tính đã được ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực đo lường [3, 4, 5], đặc biệt trong các thiết bị đo lường tư thế và vị trí của vật thể chuyển động (thiết bị dẫn đường). Các thiết bị đo vi cơ quán tính thường có kích thước và trọng lượng rất nhỏ, giá thành thấp. Tuy nhiên, các phần tử đo này vẫn có nhược điểm cố hữu, chưa khắc phục được, đó là: Con quay vi cơ đo vận tốc góc luôn có độ trôi không (có tín hiệu đầu ra khi tốc độ quay thực của vật thể bằng không, tức là khi vật thể đứng yên) và nhiễu đo, còn gia tốc kế thì luôn luôn có nhiễu đo [1]. Để khắc phục vấn đề này thường phải có .
