Bài viết này trình bày tổng quan về tay máy song song, các lĩnh vực đã và đang nghiên cứu về tay máy song song, phƣơng pháp giải bài toán động học và xác định vùng làm việc có góc hướng hằng và góc hướng thay đổi của tay máy song song có các dẫn động phụ phân bố bên ngoài vùng làm việc dựa trên phƣơng pháp điều tra không gian tham số. Đây là bài toán cơ bản làm nền tảng cho các tính toán và nghiên cứu mở rộng sau này về loại tay máy song song. | MÔ HÌNH HÓA VÙNG LÀM VIỆC CỦA TAY MÁY SONG SONG CÓ CÁC DẪN ĐỘNG PHỤ PHÂN BỐ BÊN NGOÀI VÙNG LÀM VIỆC BẰNG PHƯỜNG PHAP ĐIỀU TRA KHÔNG GIAN THAM SỐ Trần Công Tuấn Công ty Đào tạo Dạy nghề NAM TRƯỜNG SƠN congtuan@ Nguyễn Minh Thạnh Đại học Giao thông Vận tải Thành phố Hồ Chí Minh minhthanhnguyen@ Tóm tắt Bài viết này trình bày tổng quan về tay máy song song các lĩnh vực đã và đang nghiên cứu về tay máy song song phương pháp giải bài toán động học và xác định vùng làm việc có góc hướng hằng và góc hướng thay đổi của tay máy song song có các dẫn động phụ phân bố bên ngoài vùng làm việc dựa trên phương pháp điều tra không gian tham số. Đây là bài toán cơ bản làm nền tảng cho các tính toán và nghiên cứu mở rộng sau này về loại tay máy song song này. Từ khóa Động học ngược vùng làm việc tay máy song song mô hình hóa dẫn động phụ phương pháp điều tra không gian tham số tổng quan 1. Giới thiệu Ngày nay các kỹ thuật robot với sự hỗ trợ của máy tính đã đáp ứng được độ chính xác cao thời gian thu nhận và xử lý các tín hiệu nhanh chóng tin cậy đã làm tăng năng suất lao động hạn chế các tai nạn và độc hại cho con người. Tuy nhiên loại robot nối tiếp hiện đang được sử dụng trong nhiều lĩnh vực đã bộc lộ nhiều nhược điểm như tính linh hoạt thấp tốc độ xử lý và khả năng đáp ứng không cao độ cứng vững cũng như độ chính xác chưa đảm bảo. Để khắc phục phần nào các nhược điểm trên một loại robot mới đã ra đời đó là robot hay còn gọi là tay máy song song. Khác hẳn với robot nối tiếp là loại robot liên tiếp có kết cấu hở được liên kết với các khâu động học và được điều khiển tuần tự hoặc song song thì robot song song là cơ cấu vòng kín trong đó khâu tác động cuối được liên kết với nền bởi ít nhất là hai chuỗi động học độc lập 2 . Robot song song có được những ưu điểm sau độ cứng vững cơ khí cao khả năng chịu tải cao gia tốc lớn khối lượng động thấp và kết cấu đơn giản. Với những ưu điểm trên robot song song đã được ứng dụng trong rất nhiều lĩnh vực như y học thiên văn học .
