Bài viết đề cập đến vấn đề xây dựng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO ước lượng góc khớp cho hệ truyền động khớp nối mềm và dùng nó làm tín hiệu phản hồi. Sau đó kết hợp bộ điều khiển phản hồi đầu vào - đầu ra dùng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO để ước lượng góc khớp cho khớp nối mềm. | Dùng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn (HGO) cho hệ truyền động tay máy khớp nối mềm KHOA HỌC CÔNG NGHỆ DÙNG BỘ QUAN SÁT HỆ SỐ KHUẾCH ĐẠI LỚN (HGO) CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG TAY MÁY KHỚP NỐI MỀM USING THE HIGH GIAN OBSERVER (HGO) OF FLEXIBLE LINK MANIPULATOR Võ Thu Hà là khi cần tốc độ đáp ứng hệ thống nhanh, hệ số khuếch TÓM TẮT đại Kp của bộ PI tăng nên, hiện tượng cộng hưởng xảy ra. Bài báo đề cập đến vấn đề xây dựng bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn HGO Ngoài giải pháp về mặt cơ học, về mặt điều khiển có rất ước lượng góc khớp cho hệ truyền động khớp nối mềm và dùng nó làm tín hiệu nhiều phương pháp khắc phục hiện tượng cộng hưởng cơ phản hồi. Sau đó kết hợp bộ điều khiển phản hồi đầu vào - đầu ra dùng bộ quan học, như dùng các bộ điều khiển biến thể của PID (I_P, sát hệ số khuếch đại lớn HGO để ước lượng góc khớp cho khớp nối mềm. Kết quả I_PD). Hai bộ điều khiển này có tác dụng tốt hơn PID thông mô phỏng trên phần mềm Matlab/Simulink với một khớp nối mềm, cho thấy hệ thường do giảm sự tăng nhanh của tín hiệu điều khiển. truyền động chuyển động một khớp nối mềm đã đáp ứng được yêu cầu điều Dùng bộ lọc thông thấp hoặc bộ lọc dải chắn hoặc bộ lọc khiển: đảm bảo hệ chuyển động không dao động, đáp ứng vị trí của tải đặt bám bi-quad đặt ngay sau bộ PI thông thường [11]. Phương sát vị trí tải thực với sai số là nhỏ. pháp này làm thực hiện khá đơn giản và cũng cho kết quả Từ khóa: Bộ quan sát hệ số khuếch đại lớn (HGO), bộ điều khiển phản hồi đầu tốt. Mô men xoắn truyền từ tải đến động cơ là nguyên vào - đầu ra. nhân gây lên hiện tượng cộng hưởng cơ học vì vậy có các phương pháp phản hồi mô men xoắn [12], phản hồi vi ABSTRACT phân mô men xoắn [13]. Mô men xoắn được gây ra bởi sai This paper addresses problem of building up a high gain observer joint angle lệch vị trí giữa hai trục động cơ và tải, nên các phương estimation for the industrial manipulator joints with link flexible and use it as a pháp trên đòi .
