Bài giảng Điều khiển tự động - Chương 4: Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. Nội dung chính được trình bày trong chương này gồm có: Các tiêu chuẩn chất lượng, các tiêu chuẩn chất lượng trong miền thời gian, các tiêu chuẩn chất lượng trong miền tần số, chất lượng quá độ hệ bậc 2, các kiểu điều khiển. để biết thêm nội dung chi tiết. | Bài giảng Điều khiển tự động - Chương 4: Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. I. Các tiêu chuẩn chất lượng Độ chính xác của hệ thống : sai lệch tĩnh hay sai số xác lập dA S BA A Độ nhạy của A đối với B: dB B Đáp ứng quá độ: ngõ ra của hệ thống theo thời gian Điều khiển tự động 1 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. II. Các tiêu chuẩn chất lượng trong miền thời gian 1. Tín hiệu thử - Xung đơn vị : r(t) = δ (t) r(t) - Hàm nấc (bước) đơn vị : r(t) = 1(t). Còn gọi là hàm vị trí và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vị trí - Hàm dốc: r(t) =t. 1(t). t Còn gọi là hàm vận tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số vận tốc - Hàm parabol: r(t) =t2/2 .1(t). Còn gọi là hàm gia tốc và sai số xác lập tương ứng gọi là sai số gia tốc Điều khiển tự động 2 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. 2. Các chỉ tiêu chất lượng trong miền thời gian a. Sai lệch tĩnh (sai số xác lập) exl lim e(t ) lim ( p) t p 0 e(t) là sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp R E(p) C E(p) = R(p) – H(p).G(p).E(p) G - E(p).(1+G(p).H(p)) = R(p) H E ( p) 1 R( p ) 1 G ( p) H ( p) Sai lệch tĩnh không những phụ thuộc vào hệ thống và cả ngõ vào Điều khiển tự động 3 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. Cmax + Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh) Cmax C 0,95 max .100% 0,9 C Với 0,5 C lim c(t ) t Tl 0,1 + Thời gian quá độ Tqđ Tđ Tqđ Tt là thời gian kết thúc quá trình quá độ, sau đó đáp ứng không sai lệch khỏi gián trị xác lập quá 5%. + Số lần dao động. + Thời gian trễ Tt. + Thời gian lên Tl. Điều khiển tự động 4 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. 3. Sai số xác lập (Sai số tĩnh) ( p) exl lim e(t ) lim ( p ) lim t p 0 p 0 1 G ( p ) H ( p ) + Tín hiệu vào là hàm nấc (hàm bước) r(t) = 1(t) R(p) = 1/p 1 p. p 1 1 exl lim lim p 0 1 G
