Bài giảng Điều khiển tự động - Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến. Nội dung chính được trình bày trong chương này gồm có: Đặc tính phi tuyến trong hệ thống điều khiển tự động, một số khâu phi tuyến, nối các khâu phi tuyến, phương pháp tuyến tính hóa điều hòa. | Bài giảng Điều khiển tự động - Chương 8: Hệ thống điều khiển phi tuyến III: 8. Hệ thống PhaànChương HEÄ PHIphiTUYEÁN điều khiển tuyến. CHÖÔNG 8 ÑAËC TÍNH PHI TUYEÁN TRONG HEÄ THOÁNG TÖÏ ÑOÄNG ÑIEÀU KHIEÅN. Điều khiển tự động 1 Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến. I. Đặc tính phi tuyến trong hệ thống điều khiển tự động Các hệ thống tự động trong thực tế thường là những hệ thống phi tuyến. Thực tế hoạt động tuyến tính được áp dụng cho những sai lệch nhỏ so với điểm làm việc tĩnh. Trong hệ phi tuyến, các tính chất: xếp chồng, hóan đổi vị trí 2 khối nối tiếp không còn được áp dụng. Hệ phi tuyến có thể ổn định với tín hiệu ngõ vào này nhưng lại không ổn định với tín hiệu ngõ vào khác. Đáp ứng đầu ra của hệ phi tuyến khi đầu vào là một tín hiệu sin bao gồm các thành phần tần số cơ bản, họa tần. Điều khiển tự động 2 Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến. II. Một số khâu phi tuyến 1. Khâu bão hòa y ya ya x x khi x x a -xa y2 a y .sign ( x ) xa x a khi x x a -ya 2. Khâu có vùng không nhạy y 0 khi x x a -xa x y K ( x x a ) khi x x a xa K ( x x ) khi x x a a ñoä doác K Điều khiển tự động 3 Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến. 3. Khâu Rơle 2 vị trí y ya y a Khi x 0 x y y a Khi x 0 -ya 4. Khâu Rơle 3 vị trí y y a Khi x xa ya y 0 Khi x x a -xa x y a Khi x x a xa -ya Điều khiển tự động 4 Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến. 5. Khâu so sánh có trễ y ya -xa x xa -ya y y a khi ( x x a và x 0) hay ( x x a và x 0) y ya khi ( x x a và x 0) hay ( x x a và x 0) Để khảo sát hệ phi tuyến, người ta thường sử dụng những phương pháp sau: + Tuyến tính hóa gần đúng + Tuyến tính hóa điều hòa + Phương pháp mặt phẳng pha Điều khiển tự động 5 Chương 8. Hệ thống điều khiển phi tuyến. III. Nối các khâu phi tuyến 1. Nối tiếp y1 =x2 x1 F1(x1) F2(x2) y2 y2 = .
