Chương này cung cấp cho người học những nội dung cơ bản như: Khái niệm điều khiển bền vững, chuẩn của tín hiệu, đại số ma trận, trị suy biến của ma trận – độ lợi chính (principal gain), ổn định nội, định lý độ lợi nhỏ (small gain theorem), phương pháp lqg (linear quadratic gaussian),. để biết thêm các nội dung chi tiết. | Bài giảng Lý thuyết điều khiển hiện đại - Chương 3: Điều khiển bền vững Chương 3 : Điều khiển bền vững Chương 3 ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG Giới thiệu Khái niệm điều khiển bền vững Hệ thống điều khiển bền vững làm cho chất lượng của sản phẩm ổn định, không phụ thuộc vào sự thay đổi của đối tượng cũng như của nhiễu tác động lên hệ đích của điều khiển bền vững là chất lượng vòng kín được duy trì mặc dù có những sự thay đổi trong đối tượng. P0 :Mô hình chuẩn (mô hình danh định) PΔ :Mô hình thực tế với sai lệch Δ so với mô hình chuẩn Hình : Mô hình điều khiển bền vững Cho tập mô hình có sai số PΔ và một tập các chỉ tiêu chất lượng, giả sử P0 ∈ PΔ là mô hình danh định dùng để thiết kế bộ điều khiển thống hồi tiếp vòng kín được gọi là có tính : - Ổn định danh định: nếu K ổn định nội với mô hình danh định P0 - Ổn định bền vững: nếu K ổn định nội với mọi mô hình thuộc PΔ - Chất lượng danh định: nếu các mục tiêu chất lượng được thỏa đối với mô hình danh định P0 Học kì 1 năm học 2005-2006 Nguyễn Thị Phương Hà Trang 2 - Chất lượng bền vững: nếu các mục tiêu chất lượng được thỏa đối với mọi mô hình thuộc PΔ Mục tiêu bài toán ổn định bền vững là tìm bộ điều khiển không chỉ ổn định mô hình danh định P0 mà còn ổn định một tập các mô hình có sai số PΔ Chuẩn của tín hiệu Khái niệm chuẩn Trong điều khiển nói riêng cũng như trong các công việc có liên quan đến tín hiệu nói chung,thông thường ta không làm việc chỉ riêng với một tín hiệu hoặc một vài tín hiệu điển hình mà ngược lại phải làm việc với một tập gồm rất nhiều các tín hiệu khác nhau. Khi phải làm việc với nhiều tín hiệu khác nhau như vậy chắc chắn ta sẽ gặp bài toán so sánh các tín hiệu để chọn lọc ra được những tín hiệu phù hợp cho công việc. Các khái niệm như tín hiệu x1(t) tốt hơn tín hiệu x2(t) chỉ thực sự có nghĩa nếu như chúng cùng được chiếu theo một tiêu chuẩn so sánh nào đó. Cũng như vậy nếu ta khẳng định rằng
