Mục tiêu nghiên cứu nhằm xây dựng cơ sở khoa học để khảo sát chuyển động của các tay máy robot công nghiệp, nghiên cứu các tính chất động học, động lực học và điều khiển của cánh tay robot công nghiệp. Thiết lập các biểu thức xác định các sai số, khảo sát ảnh hưởng của các sai số chuyển động đến độ chính xác của tay máy, thiết lập các phương trình động lực học để điều khiển tay máy robot công nghiệp theo yêu cầu. | Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu động lực các tay máy công nghiệp chịu tương tác lực từ môi trường BỘ CÔNG THƯƠNG BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO VIỆN NGHIÊN CỨU CƠ KHÍ VŨ ĐỨC BÌNH NGHIÊN CỨU ĐỘNG LỰC CÁC TAY MÁY CÔNG NGHIỆP CHỊU TƯƠNG TÁC LỰC TỪ MÔI TRƯỜNG Chuyên ngành: Kỹ thuật Cơ khí Mã số: TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT Hà Nội – 2019 4 MỞ ĐẦU 1. Lý do chọn đề tài Trong hơn 40 năm qua, robot công nghiệp đã có những bước phát triển và tiến hóa mạnh mẽ, các hướng nghiên cứu robot chuyển từ robot công nghiệp sang phát triển các robot dịch vụ và đưa robot hòa nhập vào nhu cầu xã hội của loài người. Theo dự báo thì trong vòng 20 năm tới, mỗi người sẽ có nhu cầu sử dụng một robot cá nhân như cần một máy tính hiện nay và robot với trí tuệ nhân tạo được xem là một trong những trụ cột của nền công nghiệp với những nhà máy thông minh và doanh nghiệp thông minh, cũng như nhiều ứng dụng trong các lĩnh vực khác nhau của đời sống. Tại Việt Nam, việc tự chủ nghiên cứu, ứng dụng, cải tiến và phát triển các tay máy công nghiệp phù hợp với phương thức sản xuất, đáp ứng các yêu cầu phát sinh trong quá trình sản xuất chưa nhiều, đặc biệt rất ít các nghiên cứu khoa học cơ bản về động lực, sự tương tác động lực với môi trường nhằm giải quyết các bài toán tối ưu trong thiết kế và điều khiển, giúp nâng cao độ chính xác điều khiển, độ tin cậy và độ bền các tay máy công nghiệp. Xuất phát từ thực tế đó, nghiên cứu sinh chọn đề tài “Nghiên cứu động lực các tay máy công nghiệp chịu tương tác lực từ môi trường” nhằm nghiên cứu ảnh hưởng của các yếu tố động lực do tương tác với môi trường, ảnh hưởng của khe hở khớp động đến sai số làm việc, từ đó đề xuất các giải pháp cải thiện thiết kế, điều khiển giúp nâng cao độ tin cậy, độ bền và độ chính xác của tay máy công nghiệp đem lại hiệu quả cao nhất. 2. Mục tiêu nghiên cứu Xây dựng cơ sở khoa học để khảo sát .
