Bài giảng "Cơ sở tự động nâng cao - Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống nâng cao" cung cấp cho người học các kiến thức: Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, thiết kế bộ điều khiển trượt, thiết kế bộ điều khiển LQR - LQG. . | Bài giảng Cơ sở tự động nâng cao: Chương 6 - PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng viên: ê TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email: hthoang@ Homepage: 6 April 2011 © H. T. Hoàng - HCMUT 1 Chươngg 6 MỘT SỐ VÍ DỤ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO 6 April 2011 © H. T. Hoàng - HCMUT 2 Nội dung chương 6 Đối tượng điều khiển: hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển trượt Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều điề khiển khiể LQR - LQG Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển thích nghi Hệ tay máy Thiết kế bộộ điều khiển bền vữngg Hệ tay máy 6 April 2011 © H. T. Hoàng - HCMUT 3 CÁC ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN 6 April 2011 © H. T. Hoàng - HCMUT 4 Hệ tay máy một bậc tự do u(t) làà mô-men ô e đđiềuều khiểnể [N. []] (t (tín hiệu ệu vào) θ(t) là góc quay của tay máy [rad] (tín hiệu ra) l i(t) là dòng điện qua cuộn dây [A] M = 1 kg là khối lượng của tay máy (phần quay) M m J = là mô-men quán tính của tay máy u lC = [m] là khoảng cách từ trục quay đến θ trọng tâm khớp quay l = [m] là chiều dài tay máy m = [kg] là khối lượng vật nặng cần gắp 9 8 m/s2 là gia tốc trọng trường g = Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ tay máy: B (ml + MlC ) 1 θ&&(t ) = − & θ (t ) − g sin θ + u (t ) ( J + ml ) 2 ( J + ml ) 2 ( J + ml ) 2 Yêu cầu: Điều khiển góc quay của tay máy bám theo tín hiệu đặt 6 April 2011 © H. T. Hoàng
