Bài giảng "Cơ sở tự động nâng cao - Chương 2: Điều khiển phi tuyế" cung cấp cho người học các kiến thức: Giới thiệu, phương pháp hàm mô tả, lý thuyết ổn định Lyapunov, tuyến tính hóa hồi tiếp, điều khiển trượt, ứng dụng. nội dung chi tiết. | Bài giảng Cơ sở tự động nâng cao: Chương 2 - PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng viên: PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện – Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email: hthoang@ Homepage: 15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chương 2 ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN 15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2 Nội dung chương 2 Giới thiệu Phương pháp hàm mô tả Lý thuyết ế ổổn định Lyapunov Tuyến tính hóa hồi tiếp Điều khiển trượt Ứng dụng 15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 3 Tài liệu tham khảo Applied A li d N Nonlinear li C Control, t l Sl ti and Li Nonlinear Control System, Isidori Nonlinear N li S Systems, t Kh Khalil lil 15 January 2014 © H. T. Hoàng - HCMUT 4 Khái niệm 15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5 Khái niệm về hệ phi tuyến Hệ phi tuyến là HT trong đó quan hệ vào vào–ra ra không thể mô tả bằng phương trình vi phân/sai phân tuyến tính. Phần lớn các đối tượng ợ g thực ự tế mangg tính p phi tuyến. y Hệ thống thủy khí (TD: bồn chứa chất lỏng, ), Hệ thống nhiệt động học (TD: lò nhiệt, ), Hệ thống cơ khí (TD: cánh tay máy, .), Hệ thống điện – từ (TD: động cơ, mạch khuếch đại, ) Hệ thống thố vật ật lý có ó cấu ấ ttrúc ú hỗn hỗ h hợp, Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi tuyến có thể chia làm hai loại: Hệ phi tuyến liên tục Hệ p phi tuyến y rời rạc. Nội dung môn học chỉ đề cập đến hệ phi tuyến liên tục. 15 January 2014 © H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6 .
