Bài giảng "Điều khiển số - Chương 3: Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển số" cung cấp cho người học các kiến thức: Hệ thống hở, hệ thống có một mạch vòng kiến, hàm truyền đạt của hệ thống có hai mạch vòng kín,. nội dung chi tiết. | Bài giảng Điều khiển số - Chương 3: Hàm truyền đạt của hệ thống điều khiển số CHƯƠNG 3: HÀM TRUYỀN ĐẠT CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ Hệ thống hở Cho hệ thống hở: T T Y*(p) X*(p) Y(p) G1(p) G2(p) Xác định hàm truyền đạt của hệ thống đã cho Y ( z) G( z) = X ( z) T [X*(p)]* T Y*(p) X*(p) Y(p) G1(p) G2(p) X*(p) Y ( p ) = X * ( p ).G1 ( p ).G2 ( p ) G1G2 ( p ) := G1 ( p ).G2 ( p ) Y ( p ) = X * ( p ).G1G2 ( p ) * Y ( p) = ⎡⎣ X ( p).G1G2 ( p ) ⎤⎦ * * Y * ( p) = X * ( p).G1G2* ( p) G1G ( p) = [G1 ( p ).G2 ( p)] ≠ G1* ( p).G2* ( p ) * * 2 Y * ( p ) = X * ( p ).G1G2* ( p ) Y * ( p) 1 = X * ( p) 1 . G1G2* ( p ) 1 p = ln z p = ln z p = ln z T T T Y ( z ) = X ( z ).G1G2 ( z ) G1G2 ( z ) = Z{G1G2 ( p )} = Z{G1 ( p ).G2 ( p )} ≠ G1 ( z ).G2 ( z ) Y ( z) G( z) = = G1G2 ( z ) X ( z) X(z) Y(z) G1G2 ( z ) Ví dụ 1 G1 ( p ) = G2 ( p ) = p 1 G1G2 ( p ) = G1 ( p ).G2 ( p ) = 2 p G1G2 ( z ) = Z {G1G2 ( p )} = Z {G1 ( p ).G2 ( p )} ⎧1 ⎫ T .z = Z⎨ 2 ⎬ = p ⎩ ⎭ ( z − 1) 2 T .z G( z) = ( z − 1) 2 Hệ thống điều khiển số X*(p) E*(p) TBĐK U*(p) Y(p) D/A GP(p) số (-) Y*(p) A/D Máy tính Lấy phần bên ngoài máy tính U*(p) Y(p) Y*(p) D/A GP(p) A/D U*(p) Y(p) Y*(p) D/A GP(p) A/D • Thay bộ biến đổi A/D bằng khâu lấy mẫu • Thay bộ biến đổi D/A bằng khâu lấy mẫu nối tiếp với khâu lưu giữ bậc không T [U*(p)]* T Y*(p) U*(p) Y(p) H0(p) GP(p) U*(p) T T Y*(p) U*(p) U*(p) Y(p) H0(p) GP(p) Y ( p ) = U * ( p ).H 0 ( p ).GP ( p ) Y ( p ) = U * ( p ).H 0GP ( p ) * Y ( p)
