Bài giảng "Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số" cung cấp cho người học các kiến thức: Sai lệch tĩnh, kiểu hàm truyền đạt, hệ thống có một vòng kín, sai lệch tĩnh của hệ thống bất kỳ,. . | Bài giảng Điều khiển số - Chương 6: Chất lượng điều khiển của hệ thống điều khiển số : CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN SỐ . SAI LỆCH TĨNH • Định nghĩa: Sai lệch giữa đại lượng đầu vào và đại lượng đầu ra ở trạng thái xác lập. . Kiểu (loại) hàm truyền đạt • Kiểu (loại) hàm truyền đạt bằng số lượng điểm cực bằng 1. A1 z + A0 G1 ( z ) = kiểu “1” z −1 A1 z + A0 G2 ( z ) = kiểu “0” z A1 z + A0 G3 ( z ) = kiểu “1” ( z − 1)( z − ) A1 z + A0 G3 ( z ) = 3 z − z 2 + 2 z − A1 z + A0 = kiểu “2” ( z − 1) ( z − ) 2 . Hệ thống có một vòng kín X(z) E(z) Y(z) Gh(z) x(kT) (-) e(kT) y(kT) st = lim e(kT ) k →∞ z −1 = lim E( z) z →1 z z − 1 X ( z) = lim ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) Định nghĩa các hằng số • Hằng số bậc thang K bt = lim Gh ( z ) z →1 1 • Hằng số bậc một K bm = lim ( z − 1) Gh ( z ) T z →1 1 K bh = 2 lim ( z − 1) Gh ( z ) 2 • Hằng số bậc hai T z →1 Tín hiệu đầu vào z • Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .1(kT ) ⇒ X ( z) = ρ z −1 là hàm bậc thang: z − 1 X ( z) z −1 ρ z st = sbt = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) z − 1 ρ ρ sbt = lim = z →1 1 + Gh ( z ) 1 + lim Gh ( z ) z →1 ρ sbt = 1 + K bt Tín hiệu đầu vào • Tín hiệu đầu vào x(kT ) = ρ .(kT ) ⇒ X ( z) = ρ zT là hàm tỷ lệ bậc ( z − 1) 2 một với thời gian: z − 1 X ( z) z −1 ρ zT st = sbm = lim ⋅ = lim ⋅ ⋅ z →1 z 1 + Gh ( z ) z →1 z 1 + Gh ( z ) ( z − 1)2 ρ ρ sbm = lim = z →1 1 1 1 ( z − 1) + ( z − 1)Gh ( z ) lim( z − 1)Gh ( z ) T T T z →1 ρ sbm = K bm .
