Bài giảng "Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số" cung cấp cho người học các kiến thức: Khái niệm chung, bộ điều khiển P, bộ điều khiển I, bộ điều khiển D, bộ điều khiển PD, bộ điều khiển PID,. nội dung chi tiết. | Bài giảng Điều khiển số - Chương 7: Các bộ điều khiển PID số : CÁC BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ . KHÁI NIỆM CHUNG • Các bộ PID số cũng làm chức năng tương tự như các bộ PID liên tục – P: Khâu tỷ lệ – I: Khâu tích phân – D: Khâu vi phân . BỘ ĐIỀU KHIỂN P • y(t) = KP. x(t) • y(kT) = (kT) • GCP(z) = KP . BỘ ĐIỀU KHIỂN I t y (t ) = K I ∫ x(t )dt 0 kT y (kT ) = K I ∫ x(kT )dt 0 ( k −1)T kT y (kT ) = K I ∫ 0 x( kT ) dt + K I ∫ ( k −1)T x( kT ) dt kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dt Xấp xỉ tích phân x kT x(kT) KI ∫ ( k −1)T x(kT )dt x[(k-1)T] (k-1)T kT t kT K IT K I ∫ x(kT )dt { x(kT ) + x[(k -1)T ]} ( k −1)T 2 kT y (kT ) = y[(k -1)T ] + K I ∫ ( k −1)T x(kT )dt K IT y (kT ) = y[(k -1)T ] + { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 K IT y (kT ) − y[(k -1)T ] = { x(kT ) + x[(k -1)T ]} 2 ⎧K T ⎫ Z { y (kT ) − y[(k -1)T ]} = Z ⎨ I { x(kT ) + x[(k -1)T ]}⎬ ⎩ 2 ⎭ K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2 K IT −1 Y ( z) − z Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) + z −1 X ( z ) ⎤⎦ 2 Y ( z) K IT z + 1 GCI ( z ) = = ⋅ X ( z) 2 z −1 K IT y (k ) = y (k -1) + [ x(k ) + x(k − 1)] 2 . BỘ ĐIỀU KHIỂN D dx(t ) x y (t ) = K D x(kT) dt dx(kT ) x[(k-1)T] y (kT ) = K D dt y (kT ) KD T { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]} (k-1)T kT t ⎧K ⎫ Z { y (kT )} = Z ⎨ D { x(kT ) − x [ (k − 1)T ]}⎬ ⎩T ⎭ KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦ T KD Y ( z) = ⎡⎣ X ( z ) − z −1 X ( z ) ⎤⎦ T Y ( z) K D z − 1 .
