Bài viết này nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot khi xét tới trễ biến thiên của tín hiệu đầu vào và chịu tác động không xác định của nhiễu. Để điều khiển bù trễ và bù nhiễu cho hệ phi tuyến không xác định này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tín hiệu điều khiển đo được trong quá khứ. | Nghiên cứu điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay robot chịu tác động của trễ biển đổi KHOA HỌC CÔNG NGHỆ P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9615 NGHIÊN CỨU ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO CHO CÁNH TAY ROBOT CHỊU TÁC ĐỘNG CỦA TRỄ BIỂN ĐỔI RESEARCH ON TRACKING CONTROL FOR ROBOT MANIPULATOR SUBJECT TO KNOWN TIME-VARYING INPUT DELAY Đinh Thị Thanh Huyền tuyến được sử dụng phổ biến nhất là dựa trên hàm TÓM TẮT Lyapunov-Krasovskii (LK) (ví dụ như [1, 2]) hay phương Bài báo này nghiên cứu phương pháp điều khiển bám quỹ đạo cho cánh tay pháp Lyapunov-Razumikhin (ví dụ [3, 4]). Ưu điểm của hai robot khi xét tới trễ biến thiên của tín hiệu đầu vào và chịu tác động không xác phương pháp phân tích ổn định này là có thể áp dụng cho định của nhiễu. Để điều khiển bù trễ và bù nhiễu cho hệ phi tuyến không xác các hệ phi tuyến không xác định có chịu tác động của trễ. định này, một tín hiệu bù trễ được định nghĩa, trong đó sử dụng tích phân của tín Thực ra, phương pháp của Razumikhin cũng có thể được hiệu điều khiển đo được trong quá khứ. Tín hiệu điều khiển được thiết kế bao coi là một biến thể của phương pháp Krasovskii, trong đó gồm tín hiệu bù trễ kết hợp với tín hiệu điều khiển dạng PI. Bước phân tích ổn có thể áp dụng cho trường hợp trễ biến thiên có độ lớn bất định theo định luật Lyapunov được đưa ra để chứng minh cho cơ sở toán học của kỳ, nhưng yêu cầu rằng hệ thống không có trễ tương ứng thiết kế. Chương trình mô phỏng Matlab đã kiểm chứng hiệu quả của phương phải ổn định dạng ISS (input-to-state stability). Phương pháp điều khiển này trên mô hình robot 2 bậc tự do. pháp Krasovskii không đòi hỏi điều kiện ổn định ISS với hệ Từ khoá: Trễ của tín hiệu điều khiển, điều khiển bền vững, điều khiển phi tuyến. thống nhưng chỉ áp dụng cho trường hợp thời gian trễ thay đổi chậm. ABSTRACT Một số phương pháp điều khiển đã được xây dựng cho The paper studies on a tracking control method for robot manipulator các hệ phi tuyến không xác
