Mục tiêu của luận án "Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định" là nhằm nghiên cứu và đề xuất giải thuật điều khiển thích nghi mới cho hệ cần cẩu treo có mô hình bất định. Để thực hiện được mục tiêu này, luận án đặt ra bốn nhiệm vụ chính sau: Nghiên cứu các phương pháp điều khiển thích nghi phi tuyến đã được công bố trong và ngoài nước ở lĩnh vực điều khiển cần cẩu treo, phân tích ưu nhược điểm của các phương pháp đó làm nền tảng để đề xuất những đóng góp mới của luận án. Dựa trên cấu trúc đơn giản, dễ thực thi của hệ mờ, luận án tập trung nghiên cứu nhằm đề xuất cấu trúc điều khiển mờ mới đơn giản dễ thực thi và một thuật toán điều khiển thích nghi bền vững mới dựa trên kỹ thuật trượt tầng kết hợp với hệ mờ. | Tóm tắt Luận án tiến sĩ Kỹ thuật: Điều khiển thích nghi cho hệ thống cần cẩu treo có tính đến yếu tố bất định BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA HÀ NỘI Lê Xuân Hải ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI CHO HỆ THỐNG CẦN CẨU TREO CÓ TÍNH ĐẾN YẾU TỐ BẤT ĐỊNH Ngành: Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số: 9520216 TÓM TẮT LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hà Nội – 2018 Công trình được hoàn thành tại: Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Người hướng dẫn khoa học: 1. TS. Vũ Vân Hà 2. . Phan Xuân Minh Phản biện 1: Phản biện 2: Phản biện 3: Luận án được bảo vệ trước Hội đồng đánh giá luận án tiến sĩ cấp Trường họp tại Trường Đại học Bách khoa Hà Nội Vào hồi giờ, ngày tháng năm Có thể tìm hiểu luận án tại thư viện: 1. Thư viện Tạ Quang Bửu - Trường ĐHBK Hà Nội 2. Thư viện Quốc gia Việt Nam MỞ ĐẦU Tính cấp thiết của đề tài Cần cẩu treo là một hệ thống được sử dụng rất rộng rãi trong công nghiệp, phục vụ cho công tác vận chuyển và nâng hạ hàng hóa có khối lượng lớn tại các bến cảng, nhà xưởng, các công trình xây dựng . Nâng cao chất lượng điều khiển và đảm bảo an toàn vận hành cho hệ thống cần cẩu treo là những thách thức, luôn thu hút được sự quan tâm của các nhà khoa học. Hệ thống cần cẩu treo thực chất là một hệ robot thiếu cơ cấu chấp hành, nghĩa là số biến điều khiển luôn ít hơn số bậc tự do của hệ. Bài toán điều khiển cần cẩu treo ngoài việc điều khiển cho xe con bám chính xác vị trí đặt còn phải quan tâm đến việc giảm thiểu rung lắc của tải trong quá trình xe chuyển động. Trong những năm gần đây, nghiên cứu các giải thuật và kỹ thuật điều khiển mới cho hệ thống cần cẩu treo đã được phát triển mạnh mẽ cả về lý thuyết cũng như ứng dụng thực tế. Nhờ sự phát triển mạnh mẽ của điểu khiển phi tuyến và các công cụ thông minh như hệ mờ, mạng nơ-ron mà việc điều khiển cần cẩu treo với các bất định trong mô hình như phụ tải, ma sát và nhiễu từ bên ngoài tác
