Luận án nghiên cứu thiết kế bộ điều khiển bám theo quỹ đạo đặt đối với mô hình toán tàu nổi, choán nước, ba bậc tự do dạng thiếu cơ cấu chấp hành, xét trên mặt phẳng ngang khi có ràng buộc tín hiệu điều khiển và bất định hàm ở đầu vào (không xét đến mô hình cơ cấu thực hiện của tàu). Mô hình toán mô tả động lực học tàu thủy trên mặt phẳng ngang có chứa thành phần bất định, chịu ảnh hưởng của yếu tố nhiễu ngẫu nhiên từ môi trường ngoài. Tàu hoạt động ở chế độ chạy kiểm tra tính năng điều động, quay trở trong điều kiện hạn chế về sóng, gió, dòng chảy không lớn hơn cấp 5, điều này có nghĩa là các nhiễu ngẫu nhiên tác động từ môi trường là không lớn. | Tóm tắt luận án Tiến sĩ Kỹ thuật: Nghiên cứu giải pháp điều khiển bám quỹ đạo tàu thủy có ràng buộc tín hiệu và bất định hàm ở đầu vào BỘ GIAO THÔNG VẬN TẢI BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO TRƯỜNG ĐẠI HỌC HÀNG HẢI VIỆT NAM NGUYỄN HỮU QUYỀN NGHIÊN CỨU GIẢI PHÁP ĐIỀU KHIỂN BÁM QUỸ ĐẠO TÀU THỦY CÓ RÀNG BUỘC TÍN HIỆU VÀ BẤT ĐỊNH HÀM Ở ĐẦU VÀO Tóm tắt luận án tiến sĩ kỹ thuật NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA MÃ SỐ: 9520216 CHUYÊN NGÀNH: KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN VÀ TỰ ĐỘNG HÓA Hải Phòng-2019 Công trình được hoàn thành tại Trường Đại học Hàng hải Việt Nam. Người hướng dẫn khoa học: PGS. TS. Trần Anh Dũng Phản biện 1: Nguyễn Doãn Phước Phản biện 2: Nguyễn Tiến Ban Phản biện 3: Lưu Kim Thành Luận án sẽ được bảo vệ trước Hội đồng chấm luận án tiến sĩ cấp Trường họp tại Trường Đại học Hàng hải Việt Nam vào ngàythángnăm20 Có thể tìm hiểu luận án tại Thư viện Trường Đại học Hàng hải Việt Nam MỞ ĐẦU 1. Tính cấp thiết của đề tài Nghị quyết số 36-NQ/TW chỉ rõ chiến lược phát triển bền vững kinh tế biển Việt Nam đến năm 2030 tầm nhìn đến năm 2045. Trong những năm gần đây, các cơ sở nghiên cứu, nhà máy đóng tàu và các doanh nghiệp vận tải biển trong nước đã không ngừng nâng cao năng lực thiết kế, đổi mới về mặt công nghệ, áp dụng khoa học kỹ thuật tiên tiến nhất để thiết kế đóng mới hàng loạt tàu chở hàng với trọng tải lớn, tàu nghiên cứu biển, tàu kiểm ngư, tàu chuyên dụng cảnh sát biển và bộ đội biên phòng, Cùng với sự phát triển bùng nổ của công nghệ điện tử-tin học và cách mạng công nghiệp là việc áp dụng các trang thiết bị kỹ thuật, công nghệ tự động hóa hiện đại trên những con tàu này trong các hệ thống như: lái tự động, điều khiển tàu bám quỹ đạo, hệ thống ổn định động Trong lĩnh vực nghiên cứu, các nhà khoa học trong và ngoài nước đã không ngừng quan tâm, nghiên cứu tổng hợp các bộ điều khiển áp dụng cho tàu thủy. Từ những bộ điều khiển
