Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển tối ưu bền vững H∞ (H infinity) cho hệ cẩu giàn, so sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững H∞ đáp ứng được tính bền vững và có khả năng triệt tiêu được ảnh hưởng của vấn đề sai số do tuyến tính hóa, nhiễu và sai số bởi thông số không chính xác của hệ thống. | Thiết kế và phân tích ổn định hệ thống cẩu giàn dựa trên phương pháp điều khiển bền vững H∞ 10 Journal of Transportation Science and Technology, Vol 18, Feb 2016 THIẾT KẾ VÀ PHÂN TÍCH ỔN ĐỊNH HỆ THỐNG CẨU GIÀN DỰA TRÊN PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN BỀN VỮNG H∞ DESIGN AND ANALYSIS FOR SHORE CRANE SYSTEM BASED ON ROBUST H∞ CONTROL SYNTHESIS METHOD TS. Đặng Xuân Kiên1, KS. Đào Vũ Hải An2 1 Đại học Giao thông Vận Tải Tp. Hồ Chí Minh, 2 Công ty Tân Cảng Sài Gòn Tóm tắt: Cẩu giàn là đối tượng nghiên cứu cơ bản dựa trên hệ con lắc đơn có tính chất phi tuyến và rất khó đạt được quỹ đạo điều khiển chính xác. Thực tế, vấn đề điều khiển hệ phi tuyến luôn gặp nhiều thách thức dưới ảnh hưởng của nhiễu và các sai số không xác định của hệ thống. Bài báo này giới thiệu phương pháp điều khiển tối ưu bền vững H∞ (H infinity) cho hệ cẩu giàn, so sánh kết quả với một số phương pháp điều khiển tuyến tính khác. Kết quả mô phỏng cho thấy phương pháp điều khiển bền vững H∞ đáp ứng được tính bền vững và có khả năng triệt tiêu được ảnh hưởng của vấn đề sai số do tuyến tính hóa, nhiễu và sai số bởi thông số không chính xác của hệ thống. Từ khóa:Điều khiển bền vững, hệ thống cẩu giàn, sai số Abstract: The shore crane control system is an extension of the well-known single pendulum system with inherent nonlinearity and under-actuated. Infact, the problem of controlling the nonlinear system presents many interesting challenges under the effect of the disturbance and the uncertance of system. This paper presents an optimal robust control method via H∞ approach to compare with the other methods. The simulation results show that the robust control method has the strong robustness, satisfactory and eliminate the effect of linearization problems, disturbances and uncertain model parameter of shore crane system. Keywords: Robust control, shore crane system, uncertain model. 1. Giới thiệu động vào hệ thống. Vì vậy rất cần được quan Cẩu .
