Bài báo trình bày ứng dụng mô hình toán bộ huấn luyện mờ cho điều khiển tàu hành trình ngược chiều. Các tác giả trình bày nghiên cứu mô hình mờ TS có cấu trúc mạng nơron năm lớp tác động trực tiếp có tên ANFIS (Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems) và mô hình TS có thể huấn luyện bằng phương pháp lan truyền ngược sai số BP (Back Propagation). | Mô hình toán bộ điều khiển huấn luyện mờ ứng dụng cho điều khiển tàu hành trình ngược chiều 15 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 18-02/2016 MÔ HÌNH TOÁN BỘ ĐIỀU KHIỂN HUẤN LUYỆN MỜ ỨNG DỤNG CHO ĐIỀU KHIỂN TÀU HÀNH TRÌNH NGƯỢC CHIỀU APPLICATION OF THE MATHEMATICAL MODEL OF THE TRAINED FUZZY REGULATORS FOR SHIP CONTROL IN MEETING MOTION TS. Nguyễn Xuân Phương, TS. Nguyễn Phước Quý Phong Trường Đại học Giao thông vận tải TP. Hồ Chí Minh Tóm tắt: Bài báo trình bày ứng dụng mô hình toán bộ huấn luyện mờ cho điều khiển tàu hành trình ngược chiều. Các tác giả trình bày nghiên cứu mô hình mờ TS có cấu trúc mạng nơron năm lớp tác động trực tiếp có tên ANFIS (Adaptive-Network-based Fuzzy Inference Systems) và mô hình TS có thể huấn luyện bằng phương pháp lan truyền ngược sai số BP (Back Propagation). Từ khóa: Điều khiển huấn luyện mờ, Mô hình TS, ANFIS, Back Propagation. Abstract: This paper devotes the application of the mathematical model of the trained fuzzy regulators for ship control in meeting motion. The authors present the research of the TS-fuzzy model of the structure of the five-layer neural network of direct action, known as the ANFIS (Adaptive - Network - based Fuzzy Inference Systems) and the TS-models trained by back propagation BP (Back Propagation). Keywords: Trained Fuzzy Regulator, TS Model, ANFIS, Back Propagation. 1. Giới thiệu khiển, người ta đã sử dụng mô hình mờ TS Bộ điều khiển dạng này cần phải được có cấu trúc mạng nơron năm lớp tác động thu nhận các dữ liệu kiến thức, hiểu biết về trực tiếp có tên ANFIS (Adaptive-Network- trạng thái, hành trạng của mục tiêu và trên cơ based Fuzzy Inference Systems) [1, 2]. Tại sở đó người ta mới thiết lập ra phương pháp nghiên cứu này các tác giả trình bày nghiên điều khiển, sai số điều khiển không được cứu ứng dụng bộ điều khiển huấn luyện mờ vượt quá giá trị cho phép. Trong quá trình trong điều khiển tàu hành trình ngược chiều. huấn luyện,
