Bài báo này trình bày phương pháp nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO (MultipleInput-Multiple-Output) sử dụng mạng nơ - ron RBF (Radial Basis Function Neural Networks). Phương pháp này được ứng dụng để nhận dạng đối tượng robot di động đa hướng (Omni-Directional Mobile Robot). Đây là một loại robot holonomic có thể di chuyển dễ dàng trong những không gian nhỏ, hẹp do khả năng di chuyển một cách linh hoạt, vừa quay vừa tịnh tiến đồng thời và độc lập. | Nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO sử dụng mạng nơ ron RBF 31 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 20 - 08/2016 NHẬN DẠNG HỆ THỐNG PHI TUYẾN MIMO SỬ DỤNG MẠNG NƠ-RON RBF IDENTIFICATION OF MIMO NONLINEAR SYSTEM USING RADIAL BASIS FUNCTION NEURAL NETWORKS Phạm Thanh Tùng1, Đồng Văn Hướng2, Nguyễn Chí Ngôn3 1 Trường Đại học SPKT Vĩnh Long 2 Trường Đại học GTVT TpHCM 3 Trường Đại học Cần Thơ Tóm tắt: Bài báo này trình bày phương pháp nhận dạng hệ thống phi tuyến MIMO (Multiple- Input-Multiple-Output) sử dụng mạng nơ - ron RBF (Radial Basis Function Neural Networks). Phương pháp này được ứng dụng để nhận dạng đối tượng robot di động đa hướng (Omni-Directional Mobile Robot). Đây là một loại robot holonomic có thể di chuyển dễ dàng trong những không gian nhỏ, hẹp do khả năng di chuyển một cách linh hoạt, vừa quay vừa tịnh tiến đồng thời và độc lập. Mô hình robot di động đa hướng là một hệ MIMO phi tuyến. Việc nhận dạng tham số mô hình của đối tượng này đòi hỏi phải thiết lập nhiều phép đo phức tạp. Trong nghiên cứu này, mạng nơ - ron RBF được xây dựng và huấn luyện trực tuyến dựa trên dữ liệu vào ra của đối tượng. Kết quả mô phỏng trên phần mềm MATLAB cho thấy phương pháp nhận dạng đã đề xuất mang lại hiệu quả cao và ổn định kể cả đối với trường hợp có nhiễu tác động vào hệ thống. Từ khóa: Hệ thống phi tuyến, mạng nơ - ron, MIMO, nhận dạng hệ thống, RBF. Abstract: This paper presents a method for identification of MIMO nonlinear systems using Radial Basis Function neural networks. This method is applied to identify the Omni-Directional Mobile Robot model. This is a holonomic robot that can operate easily in small and narrow spaces, due to the ability of flexible rotational and translational moving, simultaneously and independently. The Omni- directional mobile robot is a MIMO nonlinear system. Identifying the parametric model of that robot requires several measurement tools. In this study, the RBF neural
