Thực tế, việc nâng hạ các chân giàn khoan tại Việt Nam vẫn dùng giải pháp cân bằng bán tự động nên việc ứng dụng tự động hóa và giải thuật điều khiển cho vấn đề này đang được quan tâm nhiều. Bài báo khảo sát bộ điều khiển tối ưu LQR ứng dụng trên mô hình cân bằng giàn khoan tự nâng để giữ ổn định vị trí mong muốn, hệ thống được xây dựng và phân tích trên Matlab với các trường hợp hoạt động dưới ảnh hưởng tác nhân môi trường và so sánh với phương pháp điều khiển tuyến tính khác như phương pháp PID. | Điều khiển cân bằng giàn khoan tự nâng dựa trên giải thuật tối ưu LQR 51 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI, SỐ 20 - 08/2016 ĐIỀU KHIỂN CÂN BẰNG GIÀN KHOAN TỰ NÂNG DỰA TRÊN GIẢI THUẬT TỐI ƯU LQR BALANCING CONTROL FOR THE RIG BASED ON LQR OPTIMAL ALGORITHM Đỗ Việt Dũng1,2, Đặng Xuân Kiên1, Lê Ân Tình3 1 Đại học Giao thông vận tải Chí Minh, 2Cao đẳng nghề Công nghệ cao Đồng An 3 Cao đẳng nghề tỉnh Bà Rịa – Vũng Tàu Tóm tắt: Thực tế, việc nâng hạ các chân giàn khoan tại Việt Nam vẫn dùng giải pháp cân bằng bán tự động nên việc ứng dụng tự động hóa và giải thuật điều khiển cho vấn đề này đang được quan tâm nhiều. Bài báo khảo sát bộ điều khiển tối ưu LQR ứng dụng trên mô hình cân bằng giàn khoan tự nâng để giữ ổn định vị trí mong muốn, hệ thống được xây dựng và phân tích trên Matlab với các trường hợp hoạt động dưới ảnh hưởng tác nhân môi trường và so sánh với phương pháp điều khiển tuyến tính khác như phương pháp PID. Từ khóa: Điều khiển tối ưu, LQR, PID, Matlab, tự động hóa. Abstract: Infact, the lifting rig’s legs in Vietnam is used to semi-automatic balancing method, the application of automation and control algorithm for balancing the rig is a high priority problem. The survey of LQR optimal controller applied to the balancing rig model to stabilize at the fixed position. The system is built and analyzed in Matlab under the effect of environmental factors and this method is compared with the PID method. Keywords: Optimal controller, LQR, PID, Matlab, automation. Ký hiệu Một số giàn khoan tự nâng được đóng tại Ký hiệu Ý nghĩa Việt Nam như: PVD1, PVD2, Key Hawaii, u(t) Tín hiệu điều khiển Tam đảo 03, Tam đảo 05, Ensco 107. Việc K Ma trận phản hồi trạng thái nâng hạ điều khiển cân bằng các chân của giàn M Ma trận điều khiển trên chủ yếu cân chỉnh thủ công. Gần đây, đã e(t) Sai số giữa ngõ ra và tín hiệu đặt có một đề tài nghiên cứu trong nước nhưng
