Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So với phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định của bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc. | Thiết kế bộ điều khiển trượt vị trí/lực cánh tay robot tương tác với môi trường làm việc P-ISSN 1859-3585 E-ISSN 2615-9619 SCIENCE - TECHNOLOGY THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT VỊ TRÍ/LỰC CÁNH TAY ROBOT TƯƠNG TÁC VỚI MÔI TRƯỜNG LÀM VIỆC DESIGN OF SLINDING POSITION/FORCE CONTROLLER FOR ROBOT MANIPULATOR UNDER WORKING ENVIRONMENT Phan Đình Hiếu1,*, Đào Minh Tuấn2, Lê Ngọc Duy1, Lê Văn Nghĩa1 robot. Như vậy, cả quỹ đạo vị trí và lực tương tác phải đồng TÓM TẮT thời được điều khiển. Có rất nhiều công trình nghiên cứu Bài báo trình bày phương pháp thiết kế bộ điều khiển trượt lực/ vị trí cho đã được công bố trong lĩnh vực điều khiển này. Phương cánh tay robot làm việc dưới sự ràng buộc của môi trường làm việc. So với pháp điều khiển lai giữa lực và vị trí đầu tiên được đề xuất phương pháp PID truyền thống bộ điều khiển trượt có ưu điểm luôn ổn định, bền trong [1]. Trong nghiên cứu này, bộ điều khiển được tách vững đảm bảo vị trí và lực tương tác của điểm tác động cuối luôn bám theo giá trị riêng thành hai bộ điều khiển con là bộ điều khiển lực và vị đặt trước kể cả khi tham số động lực học cánh tay robot thay đổi. Sự ổn định của trí thông qua một ma trận chọn. Trong [2] đã đưa ra một bộ điều khiển lực và vị trí được chứng minh bằng hàm Lyapunov. Kết quả mô phương pháp điều khiển lai vị trí/lực cho cánh tay robot ba phỏng lực vị trí cánh tay robot A465 của CRS robotics bằng phần mềm Matlab bậc tự do. Nghiên cứu này được thực hiện trong cả trường Simulink đảm bảo độ chính xác và tin cậy của vị trí, lực của điểm tác động cuối hợp chuyển động trong không gian tự do và chuyển động cánh tay robot khi tương tác với môi trường làm việc. trong sự ràng buộc của môi trường làm việc. Một bộ điều Từ khóa: Bộ điều khiển trượt lực/vị trí; môi trường làm việc; tham số thay đổi; khiển lai vị trí/lực sử dụng các động học trực tiếp để tìm ra cánh tay robot. vị trí hiện tại của điểm tác động cuối được giới thiệu trong nghiên cứu [3]. Thuật .
