Mô hình điều động tàu thủy đóng vai trò quan trọng trong nghiên cứu điều động tàu, thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động và xây dựng có hệ thống mô phỏng lái tàu. Nhận dạng mô hình động lực học tàu và xác định các tham số mô hình luôn là bài toán khó do sự phụ thuộc phi tuyến của các yếu tố thủy động lực vào các tham số động học của tàu. | Xấp xỉ động lực học tàu thủy và xác định tham số mô hình điều động sử dụng mạng nơ ron 28 Journal of Transportation Science and Technology, Vol 34, Nov 2019 XẤP XỈ ĐỘNG LỰC HỌC TÀU THỦY VÀ XÁC ĐỊNH THAM SỐ MÔ HÌNH ĐIỀU ĐỘNG SỬ DỤNG MẠNG NƠ RON APROXIMATING SHIP DYNAMICS AND DETERMINATION OF MANEUVERING MODEL PARAMETERS USING NEURAL NETWORK Lê Thanh Tùng Đại học Bách khoa Hà Nội Tóm tắt: Mô hình điều động tàu thủy đóng vai trò quan trọng trong nghiên cứu điều động tàu, thiết kế hệ thống điều khiển chuyển động và xây dựng có hệ thống mô phỏng lái tàu. Nhận dạng mô hình động lực học tàu và xác định các tham số mô hình luôn là bài toán khó do sự phụ thuộc phi tuyến của các yếu tố thủy động lực vào các tham số động học của tàu. Để giải quyết bài toán này nhiều kỹ thuật nhận dạng hệ thống đã được sử dụng. Trong bài báo này, mạng nơ ron nhân tạo nhiều lớp truyền thẳng nhờ khả năng xấp xỉ hàm phi tuyến với độ chính xác tùy ý tùy thuộc vào cấu trúc mạng được sử dụng để xấp xỉ động lực học tàu thủy và xác định các hệ số của phương trình mô tả chuyển động tàu trên mặt phẳng nằm ngang. Các dữ liệu luyện mạng được lấy từ mô phỏng điều động zigzag. So sánh được thực hiện giữa mô hình lý thuyết và mô hình xấp xỉ được thực hiện thông qua mô phỏng điều động vòng tròn quay trở. Các tham số của mô hình điều động được xác định thông qua phân tích các quan hệ xấp xỉ theo chuỗi Taylor. Kết quả cho thấy mô hình xấp xỉ trên cơ sở mạng nơ ron mô tả tương đối trung thực chuyển động của mô hình lý thuyết và có thể được áp dụng trong thực tế. Từ khóa: Điều động tàu, động lực học tàu, mạng nơ ron, hệ thống mô phỏng lái tàu. Chỉ số phân loại: Abstract: Ship maneuvering models play an important role in ship maneuvering research, designing ship motion control systems and ship steering simulators. Problem ò ship dynamic identification is always a hard issue. For dealing with the problem various system identification techniques were and are .
