Bài viết trình bày về nghiên cứu thiết kế mô hình và hệ thống điều khiển thiết bị lặn dưới nước (ROV). Đây là một trong những robot quan trọng được sử dụng trong môi trường nước với nhiều mục đích, đặc biệt đối với hải quân và công nghiệp hàng hải. | Nghiên cứu thiết kế robot lặn ROV mini 44 Journal of Transportation Science and Technology, Vol 30, Nov 2018 NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ ROBOT LẶN ROV MINI RESEARCH DESIGN ROV MINI ROBOT Trần Văn Tạo1 , Trần Ngọc Huy2 , Huỳnh Tấn Đạt3 , Châu Thanh Hải4 1 Khoa Kỹ thuật Giao thông 2,3,4 Phòng TN trọng điểm DCSELAB Trường ĐH Bách khoa TPHCM Tóm tắt: Bài báo trình bày về nghiên cứu thiết kế mô hình và hệ thống điều khiển thiết bị lặn dưới nước (ROV). Đây là một trong những robot quan trọng được sử dụng trong môi trường nước với nhiều mục đích, đặc biệt đối với hải quân và công nghiệp hàng hải. ROV có dây này được thiết kế ở trạng thái cân bằng trong mặt phẳng ngang, được trang bị các động cơ đẩy và cảm biến cung cấp tín hiệu cho phép thực hiện chuyển động sáu bậc tự do. Bên cạnh đó, camera và tay g ắp tích hợp vào ROV hỗ trợ các tác vụ khảo sát dưới nước. Điều khiển ROV là một nhiệm vụ khó khăn do động học rất phức tạp. Bộ điều khiển sử dụng trong bài viết là bộ điều khiển PID đơn giản, dễ áp dụng, thực tế hóa. Phần mềm điều khiển được thiết kế đơn giản, dễ sử dụng, giúp kết nối, giám sát và điều khiển ROV. Từ khóa: Sáu bậc tự do; dưới nước; động cơ đẩy; điều khiển PID; ROV. Chỉ số phân loại: Abstract: This paper presents the research of the design and control system for Remotely Operated Vehicle (ROV). This is one of the most important types of underwater robots used for various purposes, especially in navy and marine industries. The design keeps our tethered ROV self - stabilized in the horizontal plane. It is also equipped with thrusters and sensor feedbacks, allowing six degrees – of – freedom motion. Moreover, underwater tasks can be executed via the integrated camera and grabber. Control of ROV is not easy due to its dynamic characteristics. The PID controller has been proposed in this paper as it is easy to study and apply. The remote control software is designed for a simple and user .
