Bài viết này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất cho mobile robot trong môi trường có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) đã vạch ra bằng cách ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Lyaponive kết hợp với camera hồi tiếp vị trí thực sự hiện tại của robot. | Hoạch định và bám đường đi cho mobile robot ứng dụng điều khiển hồi tiếp ảnh 39 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI SỐ 27+28 – 05/2018 HOẠCH ĐỊNH VÀ BÁM ĐƯỜNG ĐI CHO MOBILE ROBOT ỨNG DỤNG ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP ẢNH Le Duc Hanh1, Nguyen Duy Anh1 1 Ho Chi Minh City University of Technology, Vietnam National University Ho Chi Minh City ldhanh@ Tóm tắt: Bài báo này trình bày phương pháp tìm đường đi ngắn nhất cho mobile robot trong môi trường có vật cản, và điều khiển mobile robot bám theo đường đi (ảo) đã vạch ra bằng cách ứng dụng tiêu chuẩn ổn định Lyaponive kết hợp với camera hồi tiếp vị trí thực sự hiện tại của robot. Đầu tiên vị trí của robot và các điểm đầu, cuối và vật cản được xác địng thông qua cameara đặt trên cao. Sau đó giải thuật tìm đường đi ngắn nhất A* sẽ được ứng dụng để tính toán đường đi tối ưu cho robot để đến được điểm đích. Vị trí thực của đường ảo sẽ được chuyển sang tọa độ thực thông qua quá trình calib camera. Cuối cùng Robot sẽ bám theo đường đi đã hoạch định đó. Quá trình thực nghiệm được xem là đạt kết quả tốt khi sai số đường đi thực sự của robot và đường đi đã hoạch định là nhỏ và robot đến được đích Từ khóa: Điều khiển hồi tiếp, hoạch định đường đi, ổn định lyaponov, xử lý ảnh, hồi tiếp ảnh. Chỉ số phân loại: Abstract: This paper presents a visual feedback control algorithm to find a shortest path for a task and control robot to follow that calculated direction by using Lyapunov algorithm combining with fixed camera. Firstly by using image processing algorithm, the starting, targets, obstacle positions are determined. Secondly the shortest path A* algorithm applied to find the shortest path for mobile robot to reach the target. The position of the virtual line according to the world coordinate will be planning based on calibration process. Finaly, posisiton based visual control algorithm is applied to control robot to follow that path. The succession is determnied
