Bài viết giới thiệu về thiết bị lặn không người lái (AUV) sử dụng cơ cấu lặn nổi tích hợp xylanh và đối trọng, được xây dựng theo từng module riêng từ thiết kế cơ khí, hệ thống điện cho đến xây dựng giải thuật điều khiển cho thiết bị để đảm bảo thiết bị hoạt động liên tục một thời gian dài ở độ sâu 20 mét nước. | Phân tích và thiết kế robot lặn không người lái 219 TẠP CHÍ KHOA HỌC CÔNG NGHỆ GIAO THÔNG VẬN TẢI SỐ 27+28 – 05/2018 PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ ROBOT LẶN KHÔNG NGƯỜI LÁI STUDY ON ANALYSIS AND DESIGN OF AN AUTONOMOUS UNDERWATER VEHICLE (AUV) Trần Ngọc Huy1, Đinh Quang Vinh2 1 Trường ĐH Bách Khoa TP. Hồ Chí Minh, tnhuy@ 2 Phòng TN Trọng điểm DCSELAB - ĐH Bách Khoa, tnhuy@ Tóm tắt: Bài báo giới thiệu về thiết bị lặn không người lái (AUV) sử dụng cơ cấu lặn nổi tích hợp xylanh và đối trọng, được xây dựng theo từng module riêng từ thiết kế cơ khí, hệ thống điện cho đến xây dựng giải thuật điều khiển cho thiết bị để đảm bảo thiết bị hoạt động liên tục một thời gian dài ở độ sâu 20 mét nước. Nội dung chính sẽ trình bày tính toán biên dạng vỏ tàu; lựa chọn vật liệu vỏ; tính toán và mô phỏng ứng suất, biến dạng trên vỏ tàu và các nắp đậy chống thắm bằng phương pháp phân tích phần tử hữu hạn với module tích hợp trong phần mềm Solidworks; phân tích và lựa chọn phương án bố trí xy lanh - đối trọng. Ngoài ra, việc thiết kế hệ thống điều khiển cho robot cũng được đề cập và làm rõ thông qua lựa chọn thiết bị cảm biến, cơ cấu chấp hành và thiết kế phần cứng để đảm bảo khả năng hoạt động ổn định cho robot lặn. Từ khóa: AUV, structure of diving/ floating, waterproof, thruster. Chỉ số phân loại: Abstract: This paper presents the design of the autonomous underwater vehicle (AUV) with a built-in cylinder for floatation and counterbalance. The modular structure including mechanical design, eletronic system and control algorithm ensures countinous operation for the vehicle at a depth of 20 meters underwater. The main content will focus on calculating ship hull profile and material selection; computing and simulating stress and distortion on ship hull and waterproof covering using finite element method with integrated modules in Solidworks ; analyzing and planning cylinder and counterbalance arrangements. In .
