Bài báo đề xuất luật điều khiển chuyển động ổn định cho robot di động ba bánh đa hướng với tham số của luật điều khiển được điều chỉnh bằng bộ điều khiển mờ. Luật điều khiển đề xuất cho phép tham số luật điều khiển thay đổi thích nghi với trạng thái của robot, cải thiện đáp ứng của hệ thống. | Điều khiển ổn định robot di động đa hướng ĐIỀU KHIỂN ỔN ĐỊNH ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG Trần Như Chí, Nguyễn Thị Thanh Vân Khoa Điện tử - Viễn thông, Trường Đại học Công nghệ - Đại học Quốc gia Hà Nội Email: vanntt@ Tóm tắt—Bài báo đề xuất luật điều khiển chuyển động số của luật điều khiển. Khi áp dụng các tham số có điều ổn định cho robot di động ba bánh đa hướng với tham số kiện nhất định để luật điều khiển thỏa mãn tiêu chuẩn của luật điều khiển được điều chỉnh bằng bộ điều khiển Lyapunov. Trong khi đó hình dạng đường đi và đáp ứng mờ. Luật điều khiển đề xuất cho phép tham số luật điều của hệ thống lại phụ thuộc vào việc lựa chọn các tham khiển thay đổi thích nghi với trạng thái của robot, cải thiện đáp ứng của hệ thống. Hiệu quả của phương pháp đề xuất số này. Việc đánh giá lựa chọn tham số điều khiển để được kiểm nghiệm qua một số trường hợp hoạt động và thu được kết quả tốt nhất cần được quan tâm xem xét. so sánh với phương pháp thông thường. Bài báo đề xuất một hệ thống điều khiển chuyển động Từ khóa—robot di động đa hướng, ổn định tiệm cận, ổn định robot di động đa hướng với luật điều khiển thỏa Lyapunov, logic mờ, điều khiển mờ mãn tiêu chuẩn Lypunov và tham số luật điều khiển được điều chỉnh bằng bộ điều khiển mờ. Cơ sở của việc I. GIỚI THIỆU điều chỉnh tham số của luật điều khiển dựa trên mục Khả năng hoạt động tự quản trị của robot di động tiêu cải tiến tốc độ đáp ứng của hệ thống. Mối quan hệ tạo ra các ứng dụng đa dạng trong nhiều lĩnh vực. Một hay sự thay đổi thích nghi giữa tham số của luật điều trong các vấn đề liên quan đến khả năng tự trị của robot khiển với khoảng cách tới đích tương ứng phù hợp với di động là điều khiển ổn định. Bài toán điều khiển ổn lý thuyết về logic mờ [8]. Bộ điều mờ [10]-[9] được xây định từ một vị trí bất kỳ trong môi trường làm việc tới dựng dựa trên lý thuyết về tập mờ và logic mờ thích hợp vị trí đích có ý nghĩa trong trường hợp robot hoạt động với những hệ thống
