hướng dẫn làm robocon cơ bản | Hướng dẫn ROBOCON 2005 Sample Robots Hướng dẫn ROBOCON 2005 Sample Robots Người dịch: roboconaz@ Hà nội 2006 Nội dung Chương 1: Điều khiển DC Motor Giới thiệu hoạt động DC motor Điều khiển hướng chuyển động dùng mạch cầu H Điều khiển DC motor dòng nhỏ (1A) dùng L293B Điều khiển DC motor dòng lớn (2A) dùng L298 Điều khiển tốc độ DC Motor dùng chỉnh độ rộng xung (Pulse Width Modulation -PWM) Phần cứng Pulse Width Modulation (PWM) Phần mềm Pulse Width Modulation (PWM) Chương 2: Dò đường trắng dùng Sensor hồng ngoại (IR) các đặc tính của IR sensor IR Sensor điều biến Chương 3: Lập trình Robot tự động Chạy theo đường trắng Dò và đếm những đường cắt Chương 1: Điều khiển DC Motor Giới thiệu hoạt động DC motor Để cho motor 1 chiều hoạt động, chúng ta cần đặt 1 điện áp 1 chiều vào motor and 1 dòng điện 1 chiều sẽ chạy qua motor, motor sẽ quay theo 1 chiều nào đó. Nếu chúng ta đổi chiều của điện áp 1 chiều này, motor sẽ quay ngược lại Chú ý: điện áp V và dòng I không nên vượt quá giá trị được ghi trên motor, nếu không motor sẽ bị hỏng. Tuy nhiên nếu ta đặt 1 điện áp thấp hơn V hoặc 1 dòng điện thấp hơn I, thì tốc độ và độ chịu tải của motor sẽ giảm theo. Điều khiển hướng chuyển động dùng mạch cầu H Để điều khiển hướng quay của motor 1 chiều, chúng ta cần đặt điện áp lên motor. Có 1 mạch phổ biến dùng để điều khiển motor gọi là cầu H. Nó được gọi như vậy bởi vì mạch này trông giống hình chữ ‘H’. Một trong những khả năng cực hay của mạch này là nó cho phép điều khiển motor tiến lên hoặc lùi lại ở bất kỳ tốc độ nào, ngoài ra nó còn có thể dùng 1 nguồn điện độc lập [1]. Khi đầu vào ‘Direction’ ở trạng thái cao thì motor sẽ chuyển sang chế độ hướng bình thường. Nếu đầu vào ‘Direction’ ở trạng thái thấp thì motor sẽ quay ngược chiều. Có rất nhiều loại IC dùng cho mạch cầu H. Loại phổ thông dùng cho
