Trên máy công cụ điều khiển theo chương trình số, đường tác dụng giữa dụng cụ và chi tiết được hình thành nhờ các dịch chuyển toạ độ trên nhiều trục. Để sản sinh một biên dạng gia công, giữa các chuyển động trên từng trục toạ độ riêng lẻ phải có một quan hẹ hàm số( tuyến tính hoặc phi tuyến). Các điểm tựa phải nằm dày đặc đến mức sao cho biên dạng gia công tạo ra đủ chính xác ( không có điểm nào nằm ngoài vùng dung sai cho phép). Giá trị toạ độ vị trí các điểm. | Robot và điều khiển chuyển động ROBOT VÀ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG (2 TÍN CHỈ) Tµi liÖu tham 1, NguyÔn ThiÖn Phóc, R« bèt c«ng kh¶o nghiÖp. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ Kü thuËt, 2002. 2, еo Văn HiÖp, R« bèt c«ng nghiÖp. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ Kü thuËt, 2004. 3, T¹ Duy Liªm, R« bèt c«ng nghiÖp. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ Kü thuËt . 4, NguyÔn M¹nh TiÕn, ĐiÒu khiÓn R« bèt c«ng nghiÖp. Nhµ xuÊt b¶n Khoa häc vµ Kü thuËt, 2007 . 4, Industrial Robots, Computer Interfacing and Control Weslvy E. Snyder Prentice Hall 1987. Nắm được các cấu trúc robot và điều khiển chuyển động tay máy. Động học và động lực học robot. Các bộ phận truyền động secvo và cảm biến. Thuật toán điều khiển robot theo quĩ đạo đặt. Tạo hình bề mặt trên máy công cụ điều khiển số 1- Khái niệm. • Trên máy công cụ điều khiển theo chương trình số, đường tác dụng giữa dụng cụ và chi tiết được hình thành nhờ các dịch chuyển toạ độ trên nhiều trục. Để sản sinh một biên dạng gia công, giữa các chuyển động trên từng trục toạ độ riêng lẻ phải có một quan hẹ hàm số( tuyến tính hoặc phi tuyến). • Các điểm tựa phải nằm dày đặc đến mức sao cho biên dạng gia công tạo ra đủ chính xác ( không có điểm nào nằm ngoài vùng dung sai cho phép). • Giá trị toạ độ vị trí các điểm trung gian được tìm ra trong một cụm chức năng của điều khiển số- gọi là bộ nội suy. Tạo hình bề mặt trên máy công cụ điều khiển số 1- Khái niệm. • Bộ nội suy có nhiệm vụ: - Tìm ra vị trí các điểm trung gian cho phép hình thành biên dạng cho trước trong giới hạn dung sai xác định. - Tốc độ đưa ra vị trí các điểm trung gían phải phù hợp với tốc độ chạy dao. - Đi tới chính xác các điểm kết thúc chương trình. • Về mặt kỹ thuật, việc nội suy có thể được thực hiện bằng các thiết bị làm việc theo kiểu số hoặc kiểu tương tự. - Bộ nội suy kiểu tương tự đơn gỉn nhưng độ chính xác hạn chế. - Trên thực tế người ta dùng các bộ nội suy làm việc theo nguyên tắc số. Tạo hình bề mặt trên
