điều khiển tự động BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH BÀI I Xây dựng hệ thống điều khiển một bình mức I./ Xây dựng mô hình cho đối tượng bình mức: 1./ Xác định các tín hiệu vào, tín hiệu ra và nhiễu hệ thống + Tín hiệu vào: Độ mở van vào (In Valve) + Tín hiệu ra: Mức của bình mức (H) + Nhiễu hệ thống: Độ mở van ra (Out Valve) 2./ Xây dựng mô hình toán học cho đốI tượng: Out Flow In Valve G(s) + H Phân tích : + Khi HT được kích thích bởi khâu Step thì đáp ứng quá độ h(t). | Báo cáo điều khiển quá trình điều khiển tự động BÁO CÁO ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH BÀI I Xây dựng hệ thống điều khiển một bình mức I./ Xây dựng mô hình cho đối tượng bình mức: 1./ Xác định các tín hiệu vào, tín hiệu ra và nhiễu hệ thống + Tín hiệu vào: Độ mở van vào (In Valve) + Tín hiệu ra: Mức của bình mức (H) + Nhiễu hệ thống: Độ mở van ra (Out Valve) 2./ Xây dựng mô hình toán học cho đốI tượng: Out Flow In Valve + H G(s) Phân tích : + Khi HT được kích thích bởi khâu Step thì đáp ứng quá độ h(t) tăng dần tớI giá trị 1000(độ cao của bình mức) thì bão hòa (do bình mức bị giớI hạn trên=1000). Nếu độ cao của bình chứa là vô hạn thì đường đáp ứng h(t) vẫn tiếp tục tăng vô hạn => hệ thống có thành phần vi phân + Đáp ứng quá độ h(t) có dạng đường cong lên (rõ nhất trong khoảng t=0->50 s ) => hệ thống có thành phần khâu quán tính bậc nhất + Khi đầu vào thay đổi từ 0 -> 1 => đáp ứng h(t) thay đổI theo => Hệ thống có thành phần trễ không đáng kể (coi bằng không). => Hàm truyền của hệ thống gồm 1 khâu tích phân và 1 khâu quán tính bậc nhất có dạng: K G ( s) = s (1 + T .s ) 1 điều khiển tự động u ự 3./ Sử dụng SIM ử MULINK đ xác định các tham số mô hình (K , T) :0 để h h 0. + Mô hình : h P Phương ph đường cong đáp ứng : háp g + Như đã phân tích ở phần 2 : Hà truyền hệ thống có dạ àm ệ ạng K G (s) = s (1 + T .s ) + Từ hàm quá độ h(t) ta kẻ tiếp tu m uyến với đồ t : thị - Cắt trục t : ta được T==25 - Lấy 2 điểm A & B bất kỳ , chiếu l 2 trục ta được Yo=30 , T0=120 m t lên 00 Y 0 300 + Xác đđịnh các tham số m K= = = 2,5 t 0 120 + Nhận đư hàm tru ược uyền 2 .5 G(s) = s (1 + 25s ) *./ Ki tra lại : iểm 2 điều khiển tự động + Từ hàm truyền G(s) ta kiểm tra lạI đáp ứng quá độ bằng MATLAB >> G=tf(,[25 1 0]) Transfer function: ---------- 25 s^2 + s >> step(G) + Đáp ứng quá độ => Đáp ứng quá độ phù hợp với đáp ứng
