Ở bài trước các bạn đã biết cách điều khiển động cơ với một tốc độ cố định (động cơ chỉ chạy với một tốc độ hoặc nếu có thay đổi tốc độ thì hoàn toàn phụ thuộc vào chương trình trên vđk) .Như vậy với một bài toán thực tế :tốc độ động cơ thay đổi tùy thuộc vào môi trường bên ngoài(cảm biến ) thì nó chưa giải quyết được vấn đề | Bài 8: BÀI TOÁN TỔNG QUÁT Bài 8: BÀI TOÁN TỔNG QUÁT I>Điều Khiển Động Cơ Nâng Cao: Ở bài trước các bạn đã biết cách điều khiển động cơ với một tốc độ cố định (động cơ chỉ chạy với một tốc độ hoặc nếu có thay đổi tốc độ thì hoàn toàn phụ thuộc vào chương trình trên vđk) .Như vậy với một bài toán thực tế :tốc độ động cơ thay đổi tùy thuộc vào môi trường bên ngoài(cảm biến ) thì nó chưa giải quyết được vấn đề . Ở bài này ta sẽ đi giải quyết vấn để trên. Bài 8: BÀI TOÁN TỔNG QUÁT THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN: Giả sử ta cần có 10 cấp tốc độ cho ĐC, và muốn động cơ quay ở cấp tốc độ v vơi T = 0,001s(f=1kHz), tốc độ v này được thay đổi qua việc thiết lập bằng phím bấm , qua giao tiếp máy tính , hay qua tính toán từ việc thu thập giư liệu từ các cảm biến .ta sẽ có giải thuật cho hàm PWM như sau : Để có được 10 cấp tốc độ thì ta sẽ chia T thành 10 lần ngắt BĐT. Như vậy với T=0,001s=1000chu kỳ máy thì ta phải tạo BĐT 100 chu kỳ sẽ ngắt một lần(kiến thức bài 6).Như vậy có thể coi mỗi lần ngắt sẽ tương đương với một cấp tốc độ , và việc còn lại là so sánh số lần ngắt với v để tạo xung thich hợp Bài 8: BÀI TOÁN TỔNG QUÁT Giải thuật chương trình tạo xung Start Tắ cờ ngắ ko tắ t t, t BĐT(TRx) i++; Đ PWM=1 If(iBài 8: BÀI TOÁN TỔNG QUÁT B1 :Dùng bộ đếm Counter0 để đếm số lần nhấn phím ở chân P3_4 ,băm xung đk động cơ băng T0,mỗi lần bấm thì tốc độ động cơ sẽ tăng lên 1 cấp(10 cấp như trên). (tham khảo B1 của bài số 7). Dùng cả ngắt ngoài để thay đổi chiều quay của động cơ(INT0) B2 : Vẫn dùng Counter0 như trên(hoặc hàm phím bấm) và 20 cấp tốc độ. Tốc độ động cơ sẽ thay đổi tùy thuộc vào việc bạn bấm nhanh hay chậm (bấm càng nhanh thì tốc độ đc càng cao) .Hiển thị cấp tốc độ ra Led 7 thanh. Bài 8: BÀI TOÁN TỔNG QUÁT II>PHÍM MA TRẬN: Sơ Đồ Nguyên Lý: Bài 8: BÀI TOÁN TỔNG QUÁT 5V R26 R27 R28 R25 10Kx8 R R R 5VDC 5V A PHIM 1 PHIM 2 PHIM 3 PHIM 4 U3 40 21 B 22 1 2 1 2 1 2 1 2 .
