Mục tiêu của luận án là hướng tới việc phát triển và bổ sung tính thích nghi bền vững cho các bộ điều khiển hệ Euler-Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành để hệ bám theo được quỹ đạo biến khớp mong muốn cho trước, trong khi mô hình của hệ có chứa các tham số bất định và hệ còn bị nhiễu tác động ở đầu vào. Tính thích nghi của bộ điều khiển được xác định là chất lượng bám không bị ảnh hưởng bởi những tham số không xác định được trong mô hình. | Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Nghiên cứu xây dựng phương pháp điều khiển thích nghi bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN ----------------- ----------------- NGUYỄN THỊ VIỆT HƢƠNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG HỆ EULER - LAGRANGE THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ÁP DỤNG CHO CẨU TREO LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT THÁI NGUYÊN NĂM 2016 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN ----------------- ----------------- NGUYỄN THỊ VIỆT HƢƠNG NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI BỀN VỮNG HỆ EULER - LAGRANGE THIẾU CƠ CẤU CHẤP HÀNH VÀ ÁP DỤNG CHO CẨU TREO Chuyên ngành Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa Mã số 62 52 02 16 LUẬN ÁN TIẾN SĨ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. . NGUYỄN DOÃN PHƢỚC 2. TS. ĐỖ TRUNG HẢI THÁI NGUYÊN NĂM 2016 i Lời cam đoan Tôi xin cam đoan Luận án Nghiên cứu xây dựng phƣơng pháp điều khiển thích nghi bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo là công trình nghiên cứu của riêng tôi được hoàn thành dưới sự chỉ bảo tận tình của hai thầy giáo hướng dẫn. Các kết quả nghiên cứu trong luận án là trung thực một phần được công bố trên các tạp chí khoa học chuyên ngành với sự đồng ý của các đồng tác giả phần còn lại chưa được ai công bố trong bất kỳ công trình nào khác. Ngày 12 tháng 6 năm 2016 Tác giả luận án Nguyễn Thị Việt Hƣơng ii Lời cảm ơn Trong quá trình thực hiện Luận án với tên đề tài Nghiên cứu xây dựng phƣơng pháp điều khiển thích nghi bền vững hệ Euler Lagrange thiếu cơ cấu chấp hành và ứng dụng cho cẩu treo tôi đã nhận được sự giúp đỡ tận tình của các thầy giáo . Nguyễn Doãn Phước Trưởng Bộ môn Điều khiển tự động Viện Điện trường Đại học Bách Khoa Hà Nội TS. Đỗ Trung Hải Trưởng khoa Điện trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên cùng tập thể các thầy cô giáo của bộ môn Điều khiển tự động trường Đại học Bách Khoa Hà Nội tập thể các thầy cô của Khoa Điện Phòng Đào tạo trường Đại học Kỹ thuật .
