Mục tiêu của luận án là Nghiên cứu tổng hợp hệ thống truyền động bám cho các đối tượng chuyển động chậm thực hiện trên cơ sở ứng dụng lý thuyết điều khiển mới như: điều khiển trượt; điều khiển backstepping trượt thích nghi có tính đến bộ quan sát, bộ lọc để tổng hợp bộ điều khiển. Nghiên cứu đánh giá khả năng nâng cao chất lượng ổn định HTB làm việc ở chế độ chậm, nhằm thay thế HTB đã và đang sử dụng động cơ một chiều bằng HTB sử dụng động cơ xoay chiều 3 pha IPMSM tính đến yếu tố phi tuyến bất định (Mms, Mdh, Mc .) của bộ truyền cơ khí gây ra, có sử dụng bộ quan sát phụ tải, bù phụ tải. | Luận án tiến sĩ Kỹ thuật Nghiên cứu tổng hợp điều khiển hệ thống truyền động bám cho các đối tượng chuyển động chậm BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ TRẦN ĐỨC CHUYỂN NGHIÊN CỨU TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BÁM CHO CÁC ĐỐI TƯỢNG CHUYỂN ĐỘNG CHẬM LUẬN ÁN TIẾN SỸ KỸ THUẬT HÀ NỘI - NĂM 2016 BỘ GIÁO DỤC ĐÀO TẠO BỘ QUỐC PHÒNG HỌC VIỆN KỸ THUẬT QUÂN SỰ TRẦN ĐỨC CHUYỂN NGHIÊN CỨU TỔNG HỢP ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BÁM CHO CÁC ĐỐI TƯỢNG CHUYỂN ĐỘNG CHẬM Chuyên ngành Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa Mã số LUẬN ÁN TIẾN SỸ KỸ THUẬT NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC 1. PGS. TS ĐÀO HOA VIỆT 2. TS NGUYỄN THANH TIÊN HÀ NỘI - NĂM 2016 i LỜI CAM ĐOAN Tôi cam đoan đây là công trình nghiên cứu của tôi dưới sự hướng dẫn của PGS. TS Đào Hoa Việt và TS. Nguyễn Thanh Tiên. Các số liệu kết quả nêu trong luận án là trung thực và chưa từng được ai công bố trong bất kỳ công trình nào. Tác giả Trần Đức Chuyển ii LỜI CẢM ƠN Trước hết tôi xin bày tỏ lòng biết ơn chân thành đến thầy giáo hướng dẫn khoa học Đào Hoa Việt và TS Nguyễn Thanh Tiên đã hướng dẫn vạch ra những nội dung cần giải quyết sau đó kiểm tra kết quả nghiên cứu giúp đỡ và khuyến khích tôi hoàn thành luận án này. Tôi cũng xin chân thành cảm ơn các nhà khoa học và tập thể cán bộ giáo viên Bộ môn Kỹ thuật điện Khoa Kỹ thuật điều khiển đã quan tâm đóng góp ý kiến giúp tôi hoàn thiện nội dung nghiên cứu. Tôi chân thành cảm ơn các đồng nghiệp trong Khoa Điện Trường ĐH Kinh tế Kỹ thuật Công nghiệp Bộ Công Thương đã tạo điều kiện giúp đỡ về mặt khối lượng công việc để tôi có thời gian tập trung thực hiện luận án. Cuối cùng tôi xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè và đồng nghiệp đã luôn thông cảm động viên khuyến khích giúp tôi có thêm nghị lực để hoàn thành nội dung luận án. iii MỤC LỤC Trang LỜI CAM ĐOAN . i LỜI CẢM ƠN . ii MỤC LỤC . iii DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT VÀ KÝ HIỆU. vi DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ĐỒ THỊ . xi MỞ ĐẦU . 1 Chương 1. TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG BÁM LÀM VIỆC Ở
