(NB) Tiếp nội dung phần 1 Bài giảng Hệ thống điều khiển tự động: Phần 2 cung cấp các nội dung chính như: Khảo sát chất lượng hệ thống điều khiển tự động liên tục, Tổng hợp hệ thống điều khiển tự động liên tục. | Bài giảng Hệ thống điều khiển tự động Phần 2 - ĐH Phạm Văn Đồng CHƯƠNG 4 KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐKTĐ LIÊN TỤC Chỉ tiêu chất lượng Ổn định là điều kiện cần đối với một hệ ĐKTĐ song chưa phải là đủ để hệ thống được sử dụng trong thực tế. Nhiều yêu cầu đòi hỏi hệ thống phải thỏa mãn được cùng một lúc các tiêu chuẩn chất lượng khác nhau như độ chính xác độ ổn định đáp ứng quá độ độ nhạy khả năng chống nhiễu. Sau đây là một số tiêu chuẩn thường dùng để đánh giá chất lượng hệ thống điều khiển. Hình Đáp ứng điển hình của khâu dao động bậc 2 Sai số xác lập exl lim e t exl lim sE s t 0 s 0 e t r t cht t Sai số là hiệu số giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp. Mục đích muốn tín hiệu ra qua vòng hồi tiếp luôn luôn bám được tín hiệu vào mong muốn. Điều đó có nghĩa sai số xác lập bằng không. Độ vọt lố độ quá điều chỉnh cmax cxl POT 100 cxl 49 Thời gian đáp ứng Thời gian lên đỉnh là thời gian đáp ứng ra đạt giá trị cực đại tp tpeak . Thời gian quá độ ts tset xác định bởi thời điểm đáp ứng ra từ sau đó trở đi không vượt ra khỏi miền giới hạn sai số quanh giá trị xác lập. Ví dụ có thể là 2 5 . Độ dữ trữ ổn định Định nghĩa Khoảng cách từ trục ảo đến nghiệm cực gần nhất nghiệm thực hoặc phức được gọi là độ dữ trữ ổn định của hệ. Ký hiệu khoảng cách ngắn nhất ấy là λ0 nếu λ0 càng lớn thì quá trình quá độ càng nhanh về xác lập. Đáp ứng quá độ của hệ bậc n n n c t i e pit e 0t i e pi 0 t i 1 i 1 trong đó Re pi λ0 Sai số xác lập Sai số xác lập không những phụ thuộc vào cấu trúc và thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào. Tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị Tín hiệu vào là hàm dốc đơn vị Tín hiệu vào là hàm parabol 51 Nhận xét Tùy theo số khâu tích phân lý tưởng có trong hàm truyền hở G s H s mà Kp Kv Ka có giá trị như bảng sau Số khâu tích phân Hệ số vị trí Hệ số vận tốc Hệ số gia tốc trong G s H s KP KV Ka 0 Đáp ứng quá độ Đáp ứng quá độ là đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị. Hệ .
