Công cụ Robotics Toolbox tỏ ra chiếm ưu thế khi mô hình hóa robot. Bài báo tiến hành mô phỏng điển hình robot PUMA560 sử dụng công cụ này. Bài báo nghiên cứu xây dựng mô phỏng mô hình, tính toán phân tích động học, động lực học của robot PUMA560. Các kết quả mô phỏng đạt được của bài báo có thể góp phần trong công tác đào tạo nhân lực ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa tại Trường Đại học Hàng hải Việt Nam. | Mô phỏng robot PUMA560 sử dụng Robotics Toolbox THE INTERNATIONAL CONFERENCE ON MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY 2016 Mô phỏng robot PUMA560 sử dụng Robotics Toolbox Simulation of Robot PUMA560 using Robotics Toolbox Phạm Tâm Thành1 Đinh Anh Tuấn1 Lê Kế Đạt2 1 Trường Đại học Hàng hải Việt Nam phamtamthanh@ 2 Công Ty TNHH Haengsung Electronics Việt Nam Tóm tắt Công cụ Robotics Toolbox tỏ ra chiếm ưu thế khi mô hình hóa robot. Bài báo tiến hành mô phỏng điển hình robot PUMA560 sử dụng công cụ này. Bài báo nghiên cứu xây dựng mô phỏng mô hình tính toán phân tích động học động lực học của robot PUMA560. Các kết quả mô phỏng đạt được của bài báo có thể góp phần trong công tác đào tạo nhân lực ngành Kỹ thuật điều khiển và Tự động hóa tại Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Từ khóa Puma Toolbox Robotics mô phỏng. Abstract Robotics Toolbox is being used widely in simulation robot. By using this toolbox the paper simulated model of PUMA560. Kinematics and Dynamics also were analysed. These simulation results confirmed that excellent performance has been indeed achieved via the proposed methods leading to a promising approach to aid the training human factor in automation and control engineering at Vietnam Maritime University Keywords Robotics Puma560 simulation Robotics Toolbox. 1. Phần mở đầu Robot được ứng dụng rộng rãi trong nhiều ngành công nghiệp. Những ứng dụng ban đầu gồm lắp đặt vật liệu hàn điểm và phun sơn. Robot còn được sử dụng trong nhiều lĩnh vực khác như phục vụ cho máy công cụ làm khuôn trong công nghiệp đồ nhựa gắn kính xe hơi gắp hàng ra khỏi băng tải và đặt chúng vào các trạm chuyển trung gian. Robot PUMA560 là đối tượng nghiên cứu của bài báo. Robot PUMA560 là mô ̣t robot có 6 bâ ̣c tự do với 6 khớp quay. Bàn ke ̣p của robot có thể vươn tới các điể m trong không gian làm viê ̣c của robot từ bấ t kì hướng nào. Các công trình 3 8 thiết kế điều khiển cho robot PUMA560 phương pháp tuyến tính hóa được đưa ra trong 3 còn công trình 8
