Bài viết này giới thiệu một phương pháp điều khiển trượt cho hệ thống bóng thanh trục lệch. Giải thuật trượt được thiết kế thỏa mãn các giá trị đặt của vị trí hòn bi khác nhau và được đảm bảo bằng toán học. | Một phương pháp điều khiển trượt cho hệ bóng thanh Tạp Chí Khoa Học Giáo Dục Kỹ Thuật Số 39 12 2016 Trường Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật TP. Hồ Chí Minh 37 MỘT PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO HỆ BÓNG THANH METHOD OF SLIDING MODE CONTROL FOR BALL BEAM SYSTEMS 1 Nguyễn Minh Tâm 2Đào Minh Tiến 3Vũ Đình Đạt 4Hồ Trọng Nguyễn 5 Nguyễn Minh Hoàng 6Nguyễn Văn Đông Hải 7Nguyễn Thị Oanh 1 2 3 4 5 6 Trường Đại học Sư phạm Kỹ thuật 7 Trường Trung cấp nghề Cơ điện Đông Nam Bộ Ngày tòa soạn nhận bài 15 8 2016 ngày phản biện đánh giá 28 10 2016 ngày chấp nhận đăng 5 12 2016 TÓM TẮT Giải thuật điều khiển phi tuyến là giải thuật thường được áp dụng cho các hệ thống đã được biết rõ về phương trình toán học. Trong các giải thuật phi tuyến giải thuật điều khiển trượt là thông dụng nhất. Mô hình được áp dụng trong đề tài này là hệ bóng thanh trục lệch - một hệ thống thông dụng trong nghiên cứu lý thuyết điều khiển. Bài báo này giới thiệu một phương pháp điều khiển trượt cho hệ thống bóng thanh trục lệch. Giải thuật trượt được thiết kế thỏa mãn các giá trị đặt của vị trí hòn bi khác nhau và được đảm bảo bằng toán học. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm tại các giá trị điểm làm việc khác nhau cho thấy bộ điều khiển trượt hoạt động tốt. Từ khóa bóng thanh điều khiển trượt điều khiển phi tuyến Matlab Simulink lý thuyết điều khiển thực nghiệm mô phỏng phương pháp điều khiển. ABSTRACT Nonlinear control algorithms are often used to control systems that have explicit dynamic equations. Out of such algorithms sliding control mode is the most popular. The model in this paper is a ball -beam system - a popular model in control theory research. This paper presents a method of sliding mode control for ball - beam systems. The sliding mode control is designed to satisfy different set points of position of ball and guaranteed by mathematics. Simulation and experimental results at different working points prove that the sliding mode controller works well. Keywords Ball and beam sliding control .
