Bài giảng "Lý thuyết điều khiển nâng cao - Chương 2: Điều khiển phi tuyến" trình bày các nội dung: Giới thiệu, phương pháp hàm mô tả, lý thuyết ổn định Lyapunov, tuyến tính hóa hồi tiếp, điều khiển trượt, ứng dụng. Mời các bạn cùng tham khảo. | Bài giảng Lý thuyết điều khiển nâng cao Chương 2 - . Huỳnh Thái Hoàng Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng viên PGS. TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email hthoang@ Homepage http hthoang 15 January 2014 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 1 Chương 2 ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN 15 January 2014 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 2 Nội dung chương 2 Giới thiệu Phương pháp hàm mô tả Lý thuyết ế ổổn định Lyapunov Tuyến tính hóa hồi tiếp Điều khiển trượt Ứng dụng 15 January 2014 H. T. Hoàng - HCMUT 3 Tài liệu tham khảo Applied A li d N Nonlinear li C Control t l Sl ti and Li Nonlinear Control System Isidori Nonlinear N li S Systems t Kh Khalil lil 15 January 2014 H. T. Hoàng - HCMUT 4 Khái niệm 15 January 2014 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5 Khái niệm về hệ phi tuyến Hệ phi tuyến là HT trong đó quan hệ vào vào ra ra không thể mô tả bằng phương trình vi phân sai phân tuyến tính. Phần lớn các đối tượng ợ g thực ự tế mangg tính p phi tuyến. y Hệ thống thủy khí TD bồn chứa chất lỏng Hệ thống nhiệt động học TD lò nhiệt Hệ thống cơ khí TD cánh tay máy . Hệ thống điện từ TD động cơ mạch khuếch đại Hệ thống thố vật ật lý có ó cấu ấ ttrúc ú hỗn hỗ h hợp Tùy theo dạng tín hiệu trong hệ thống mà hệ phi tuyến có thể chia làm hai loại Hệ phi tuyến liên tục Hệ p phi tuyến y rời rạc. Nội dung môn học chỉ đề cập đến hệ phi tuyến liên tục. 15 January 2014 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6 Tính chất của hệ phi tuyến Hệ phi tuyến không thỏa mãn nguyên lý xếp chồng. Tính ổn định ị của hệ ệpphi tuyến y không g chỉ phụ p ụ thuộc ộ vào cấu trúc thông số của hệ thống mà còn phụ thuộc vào tín hiệu vào. Nếu tín hiệu vào hệ phi tuyến là tín hiệu hình sin thì tín hiệu ra ngoài thành phần tần số cơ bản bằng tần sốố tín hiệu vào còn có các thành phần ầ hài bậc cao là bội số của tần số tín hiệu vào . Hệ phi tuyến ế có thể ể xảy ra hiện tượng dao động tự kích. 15 January 2014 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 7 Các khâu phi .
