Trong bài viết này, nhóm nghiên cứu đã xây dựng một cách có hệ thống phương pháp mô hình hóa hệ động lực học của một robot di động bánh xe non-holonomic có trượt ngang. Sau đó, nhóm tác giả thiết kế một luật điều khiển bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi vào ra để điều khiển robot di động này bám theo một quỹ đạo cho trước mà có thể bù được trượt ngang. | Mô hình hóa và điều khiển robot di động non-holonomic có trượt ngang Mô hình hóa và điều khiển robot di động non-holonomic có trượt ngang Nguyễn Văn Tính1 Phạm Thượng Cát1 Phạm Minh Tuấn2 1 Viện Công nghệ Thông tin Viện Hàn lâm KH amp CN Việt Nam 2 Viện Công nghệ Vũ trụ Viện Hàn lâm KH amp CN Việt Nam Ngày nhận bài ngày chuyển phản biện ngày nhận phản biện ngày chấp nhận đăng Trong bài báo này nhóm nghiên cứu đã xây dựng một cách có hệ thống phương pháp mô hình hóa hệ động lực học của một robot di động bánh xe non-holonomic có trượt ngang. Sau đó nhóm tác giả thiết kế một luật điều khiển bằng phương pháp tuyến tính hóa phản hồi vào ra để điều khiển robot di động này bám theo một quỹ đạo cho trước mà có thể bù được trượt ngang. Các kết quả mô phỏng được thực hiện bằng Matlab-Simulink đã chứng minh tính đúng đắn của luật điều khiển. Từ khóa robot di động non-holonomic trượt ngang tuyến tính hóa phản hồi. Chỉ số phân loại Đặt vấn đề Modelling and Controlling Robot di động bánh xe đã được nghiên cứu và ứng dụng trong a Non-holonomic Wheeled nhiều ngành công nghiệp và là một lĩnh vực thu hút sự quan tâm của nhiều nhà khoa học trên thế giới. Lý do robot di động được Mobile Robot with Lateral Slip ứng dụng rộng rãi trên thế giới là do nó có thể chuyển động thông Summary minh mà không có tác động của con người phạm vi hoạt động không bị giới hạn. Đặc biệt nó có thể thay thế con người trong các This paper presents the systematic nhiệm vụ nguy hiểm như tìm kiếm vật liệu nổ vận chuyển hàng development to model the dynamics hóa trong môi trường độc hại giám sát an ninh Nhiều công trình of a non-holonomic wheeled mobile nghiên cứu về robot di động tập trung vào việc giải quyết bài toán robot with lateral slip followed by điều khiển chuyển động. Nhiều công trình nghiên cứu đã thiết kế the design of a control law using the các bộ điều khiển tương ứng mà chúng đã tích hợp mô hình động input-output feedback linearization học có ràng
