Bài viết nghiên cứu nhằm đề xuất một phương pháp điều khiển trượt có xét đến bù ma sát giúp nâng cao khả năng tự ổn định của hệ thống bệ camera với các yêu cầu giám sát mục tiêu tầm xa và di chuyển tốc độ cao. Phương pháp này có thể được áp dụng cho các hệ thống bệ camera tầm xa đặt trên tàu để quan sát mục tiêu trên biển khi chịu sự tác động rung lắc từ thân tàu gây mất ổn định hình ảnh thu được, điều đó ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác và khả năng quan sát, giải pháp giảm rung lắc của camera dưới tác động của thân tàu giúp cho hình ảnh video rõ ràng và ổn định hơn. | TNU Journal of Science and Technology 225 09 11 - 16 GIẢI PHÁP ỔN ĐỊNH HÌNH ẢNH CAMERA QUAN SÁT TRÊN BIỂN DỰA TRÊN HỆ THỐNG TỰ CÂN BẰNG SỬ DỤNG CON QUAY HỒI CHUYỂN Phạm Minh Kha Nguyễn Quang Thi Trường Đại học Kỹ thuật Lê Quý Đôn TÓM TẮT Bài báo đề xuất một phương pháp điều khiển trượt có xét đến bù ma sát giúp nâng cao khả năng tự ổn định của hệ thống bệ camera với các yêu cầu giám sát mục tiêu tầm xa và di chuyển tốc độ cao. Phương pháp này có thể được áp dụng cho các hệ thống bệ camera tầm xa đặt trên tàu để quan sát mục tiêu trên biển khi chịu sự tác động rung lắc từ thân tàu gây mất ổn định hình ảnh thu được điều đó ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác và khả năng quan sát giải pháp giảm rung lắc của camera dưới tác động của thân tàu giúp cho hình ảnh video rõ ràng và ổn định hơn. Thuật toán điều khiển trượt sử dụng luật tiếp cận theo cấp số nhân cho phép hệ thống nhanh chóng theo dõi tín hiệu lệnh với hiệu ứng động tốt kết quả cho thấy hệ thống có độ chính xác định vị cao và hiệu suất tốt có thể đáp ứng các yêu cầu thiết kế. Kết quả mô phỏng và thực nghiệm cho thấy so với phương pháp điều khiển PID cổ điển bộ điều khiển trượt có thể loại bỏ hiệu quả hiện tượng leo climbing và đỉnh phẳng flat-top do ma sát. Từ khóa Camera tự ổn định mục tiêu trên biển điều khiển trượt ma sát PID Ngày nhận bài 22 6 2020 Ngày hoàn thiện 26 8 2020 Ngày đăng 31 8 2020 SOLUTION FOR IMPROVING THE STABILITY OF SHIP MOUNT PTZ CAMERAS BASED ON GYROSCOPIC ACTIVE SELF-BALANCE PLATFORM Pham Minh Kha Nguyen Quang Thi Le Quy Don Technical University ABSTRACT A sliding control method that takes into account mechanical friction compensation is proposed to improve the self-stabilization of the camera platform with long-range target monitoring requirements and high-speed movement of the platform. This method can be applied to long-range camera platforms on sea ships to observe sea surface targets. The ships platform is subjected to vibration from the hull which causes instability and damage .
