Bài viết này trình bày phương pháp điều khiển mờ cho hệ thống nâng từ ứng dụng trong các phòng thí nghiệm. Ban đầu mô hình toán học của hệ thống được xây dựng từ các mối quan hệ vật lý và các thử nghiệm thực nghiệm. | Kỹ thuật điều khiển amp Điện tử DỰA RÊ Ô Ì A A -SUGENO 1 2 m t t Bài báo này trình bày phương pháp điều khiển mờ cho hệ thống nâng từ ứng dụng trong các phòng thí nghiệm. Ban đầu mô hình toán học của hệ thống được xây dựng từ các mối quan hệ vật lý và các thử nghiệm thực nghiệm. Từ mô hình này kỹ thuật điều khiển mờ dựa trên mô hình mờ Takagi-Sugeno được xây dựng để đảm bảo tính ổn định cho hệ thống. Bộ điều khiển có cấu trúc đơn giản nên khá thuận tiện cho việc cài đặt trong các hệ thống thực. Các kết quả mô phỏng và thực nghiệm đã chỉ ra rằng hệ thống có đáp ứng tốt với các giá trị đặt cố định cũng như biến đổi theo thời gian. ố â ừ Đ ề k ể mờ p ế . 1 Các ố â ừđ à cà đ ợc sử dụ ề ro các à cô c o do các đ ểm loạ bỏ ếp x c c k í d dà đổ v rí vậ cầ â 1 - 9 . ê v cđề k ể c o ố à ặp k ô í k ó k ă do bả â ố là mộ k ô ổ đ và mô ì có độ p ế c o. C í vì vậ v c ế kế đ ề k ể c o các ố â ừ vẫ đ và sẽ ậ đ ợc sự q âm củ ề à k o ọc. r ớc đâ các kỹ ậ đề k ể k đ ể đã đ ợc các à k o ọc áp dụ c o ố â ừ PID 10 ế í ó q đ ểm làm v c 11 . ê các p p áp à c ỉ đảm bảo ố làm v c ố ro mộ dả ẹp củ á r đặ . Để k ắc p ục ợc đ ểm à ề p p áp đ ề k ể đạ đã đ ợc áp dụ . Ở 12 mộ bộ đ ề k ể r ợ íc đã đ ợc ớ c o â ừ để ữ ổ đ v rí vớ độ s l c ỏ và đáp ứ . ê bộ đ ề k ể k á p ức ạp và các kế q ả đạ đ ợc cò đ ả . ậ oá đ ề k ể b cks epp kế ợp mờ và mạ ro đ ợc ớ ở 13 để ữ ổ đ c o â ừ l . B đầ mô ì ố đ ợc xâ dự d ớ dạ r ề ợc s đó bộ đ ề k ể b cks epp đ ợc ế kế dự rê mô ì đã xâ dự . Mộ bộ đ ề k ể mờ và ro vớ l ậ íc rực ế đ ợc sử dụ kế ợp để loạ bỏ sự ả ở củ các ế ố bấ đ ả ở đế sự oạ độ củ ố . Mặc dù ậ oá p ức ạp đã c o đáp ứ ố ro các đ ề k oạ độ k ác . Ở 14 bộ đ ề k ể ố p ế kế ợp vớ bộ ớc l ợ m số đ ợc ế kế để ữ ổ đ c o â ừ. ậ oá rì bà k á đ ả Tuy ê các kế q ả mô p ỏ và ực m mớ c ỉ ực vớ v c ữổ đ v rí ở mộ đ ểm cố đ . ro 15 bộ đ ề k ể mờ íc dự eo mô ì mẫ đ ợc đề x ấ . c o c ấ l ợ đ ề k ể ố vớ các loạ í đặ k ác và có đáp ứ ố vớ ác độ ro q á rì làm v c. ê cấ r c bộ đ ề k ể k á p ức ạp vớ sự kế ợp củ b kỹ ậ đ
