Bài viết Trình bày việc xác định các điểm kỳ dị và vùng lân cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng mạch kín bằng phương pháp tiếp cận mới dựa trên góc áp lực. Bên cạnh đó, phương pháp này cũng cho phép đánh giá chất lượng các vùng hoạt động trong không gian thao tác của các cơ cấu phẳng này thông qua chỉ số truyền chuyển động (motion transmission index). | TẠP CHÍ ISSN 1859-316X KHOA HỌC CÔNG NGHỆ HÀNG HẢI KHOA HỌC - CÔNG NGHỆ JOURNAL OF MARINE SCIENCE AND TECHNOLOGY XÁC ĐỊNH CÁC ĐIỂM KỲ DỊ VÀ VÙNG LÂN CẬN CỦA CHÚNG TRONG KHÔNG GIAN LÀM VIỆC CỦA CÁC CHUỖI ĐỘNG HỌC PHẲNG MẠCH KÍN DỰA TRÊN CHỈ SỐ TRUYỀN CHUYỂN ĐỘNG IDENTIFYING SINGULAR POINTS AND THEIR NEIGHBORS IN THE WORKSPACE OF PLANAR CLOSED-LOOP MECHANISMS BASED ON MOTION TRANSMISSION INDEX NGUYỄN ĐỨC SANG NGUYỄN ĐÌNH KHIÊM Viện Cơ khí Trường Đại học Hàng hải Việt Nam Email liên hệ Tóm tắt through motion transmission index MTI . The Các điểm kỳ dị trong không gian làm việc của các method is demonstrated by 2 examples with a cấu trúc động học mạch kín hay các robot song four-bar linkage mechanism and 2 DoFs parallel song là vấn đề thu hút rất nhiều sự quan tâm robot. The results shown are important and being nghiên cứu vì nó là nguyên nhân dẫn đến mất khả used as the first step in the design and control of năng điều khiển chuyển động do sự thay đổi đột the closed-loop mechanisms. ngột tăng giảm về số bậc tự do của cơ cấu nếu Keywords Parallel robot kinematics rơi vào cấu hình kỳ dị. Trong bài báo này tác giả closed-loop workspace singularity pressure trình bày việc xác định các điểm kỳ dị và vùng lân angle chỉ số truyền chuyển động. cận của chúng trong không gian làm việc của các chuỗi động học phẳng mạch kín bằng phương 1. Giới thiệu chung pháp tiếp cận mới dựa trên góc áp lực. Bên cạnh Robot song song và các chuỗi động học mạch kín đó phương pháp này cũng cho phép đánh giá ngày càng được sử dụng rộng rãi trong thực tế do chất lượng các vùng hoạt động trong không gian những ưu điểm vượt trội của nó so với các cánh tay thao tác của các cơ cấu phẳng này thông qua chỉ robot công nghiệp truyền thống. Những lợi thế nổi số truyền chuyển động motion transmission index . Phương pháp được minh hoạ bằng việc bật như độ cứng vững lớn độ chính xác cao khả phân tích cơ cấu 4 khâu bản lề robot song song 2 năng chịu tải lớn cũng như tốc độ di chuyển .
