Quan sát mục tiêu di động trên mặt đất từ UAV đòi hỏi phải bám sát được mục tiêu và giữ mục tiêu trong một dải khoảng cách nhất định cho phép. Nhiều phương pháp bám đã được đề xuất nhưng mỗi phương pháp chỉ thích hợp cho một dải tốc độ nhất định của mục tiêu. | Nghiên cứu khoa học công nghệ VỀ MỘT THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN BÁM MỤC TIÊU DI ĐỘNG TRÊN MẶT ĐẤT SỬ DỤNG UAV CÁNH BẰNG Phạm Thị Phương Anh1 Nguyễn Vũ2 Tóm tắt Quan sát mục tiêu di động trên mặt đất từ UAV đòi hỏi phải bám sát được mục tiêu và giữ mục tiêu trong một dải khoảng cách nhất định cho phép. Nhiều phương pháp bám đã được đề xuất nhưng mỗi phương pháp chỉ thích hợp cho một dải tốc độ nhất định của mục tiêu. Để khắc phục nhược điểm nêu trên bài báo đề xuất một thuật toán bám mục tiêu di động thích hợp cho mọi dải tốc độ của mục tiêu với điều kiện tốc độ mục tiêu nhỏ hơn tốc độ của UAV. Các kết quả sẽ được kiểm chứng bằng mô phỏng trên phần mềm Matlab. Từ khóa Bám theo điểm ảo Bám đường Bám loitering Mục tiêu di động mặt đất UAV cánh bằng. 1. MỞ ĐẦU Hiện nay việc ứng dụng flycam đã trở thành phổ biến tuy nhiên UAV cánh bằng trong một số trường hợp vẫn là một lựa chọn để thực hiện nhiệm vụ bám sát mục tiêu. Đối với bám theo đường quỹ đạo nhiều thuật toán đã được đề xuất như bám theo điểm ảo theo trường vecto . 1 3 . Các thuật toán này khi xây dựng quỹ đạo bám không quan tâm đến tốc độ của UAV. Khác với bám theo đường quỹ đạo trong bám sát mục tiêu di động trên mặt đất cần quan tâm đến tốc độ của UAV cũng như mục tiêu. Đối với mục tiêu di chuyển chậm phương pháp loitering được áp dụng 2 . Đối với mục tiêu di chuyển nhanh phương pháp hộ tống convoying được đề cập 4 tuy nhiên cần biết quỹ đạo và hướng của mục tiêu. Phương pháp bám flollowing cũng được sử dụng 5 nhưng chỉ phù hợp với mục tiêu có tốc độ lớn hơn tốc độ nhỏ nhất của UAV. Một số nghiên cứu mới đây đề cập tới thuật toán dẫn hiệu quả hơn như tạo ra một chuỗi điểm dấu để UAV bám theo 6 . Các điểm dấu này được tính toán căn cứ vào vị trí tương đối cũng như hướng tương đối giữa UAV và mục tiêu. Để khắc phục các nhược điểm này loitering kết hợp với đường quỹ đạo sẽ được đề cập dưới đây. 2. SỬ DỤNG CAMERA PAN-TIL ĐỂ XÁC ĐỊNH THAM SỐ CHUYỂN ĐỘNG CỦA MỤC TIÊU . Xác định tọa độ mục tiêu di động trên mặt đất nhờ
