Bài viết trình bày việc xây dựng Forward kinematics cho hệ stewart trong trường hợp riêng nêu trên, phương pháp xây dựng dựa trên tính toán các góc xoay, nghiêng, chúc, ngóc trong từng thời điểm. Kết quả kiểm tra bằng mô phỏng. | Nghiên cứu khoa học công nghệ XÂY DỰNG FORWARD KINEMATICS CHO HỆ STEWART TRONG MỘT SỐ TRƯỜNG HỢP RIÊNG Trần Trung Kiên1 Nguyễn Vũ1 Nguyễn Trung Kiên2 Vũ Đức Tuấn1 Phạm Minh Tân1 Tóm tắt s s . Từ khóa FFT FDT Forward kinematics Nền tảng động học nghịch Stewart. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Những năm gần đây tay máy song song kiểu Stewart đã được nghiên cứu và ứng dụng trong nhiều lĩnh vực như hệ cân bằng các khí tài quân sự hệ mô phỏng chuyển động gia công cơ khí giải phẫu trong y học thiên văn học Tay máy song song kiểu Stewart có những ưu điểm vượt trội so với tay máy nối tiếp như độ cứng vững cao khả năng chịu tải trọng lớn khả năng thay đổi vị trí và hướng linh hoạt. Tuy nhiên việc điều khiển hệ động c a hệ stewart theo các dạng dao động định trước vẫn c n là vấn đề phức tạp các thu t toán này c n chưa được công bố. V v y việc ây dựng orwart kinematics cho hệ stawart trong một số trư ng hợp riêng là hết sức cần thiết. Các trư ng hợp riêng cần quan tâm trực tiếp đến các chế độ mô phỏng chuyển động như - Khi gia tốc c a phương tiện thay đổi lực tác động lên ngư i ngồi trên phương tiện sẽ thay đổi theo. Đó là các lực theo hướng ngồi c a ngư i điều khiển các lực này được tạo ra bởi góc quay theo trục y hay góc chúc ngóc khi đó lực trọng trư ng sẽ có tác dụng như lực tạo ra bởi gia tốc chuyển động thẳng. - Khi góc hướng c a phương tiện thay đổi góc quay theo trục z cũng thay đổi khi đó cần tạo góc quay theo trục z để có thể thay đổi cảnh quan chung. - Khi góc hướng c a phương tiện thay đổi lực li tâm sẽ tác động lên ngư i điều khiển theo hướng vuông góc với hướng ngồi để tạo ra các lực này cần tạo góc quay theo trục khi đó lực trọng trư ng sẽ có tác dụng như lực li tâm trong chuyển động quay. ài báo tr nh bày việc ây dựng orward kinematics cho hệ stewart trong trư ng hợp riêng nêu trên phương pháp ây dựng dựa trên tính toán các góc oay nghiêng chúc ngóc trong t ng th i điểm. Kết quả kiểm tra bằng mô phỏng. 2. BÀI TOÁN XÂY DỰNG FORWARD KINEMATICS CHO HỆ STEWART TRONG MỘT SỐ TRƯỜNG
