Đáp án đề thi học kỳ II năm học 2018-2019 môn Hệ thống truyền động Servo giúp các bạn sinh viên có thêm tài liệu để củng cố các kiến thức, ôn tập kiểm tra, thi cuối kỳ. Đây là tài liệu bổ ích để các em ôn luyện và kiểm tra kiến thức tốt, chuẩn bị cho kì thi học kì. Mời các em và các quý thầy cô giáo bộ môn tham khảo. | TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT ĐÁP ÁN HỌC KỲ 2 NĂM HỌC 18-19 THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH Môn HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG SERVO KHOA CƠ KHÍ CHẾ TẠO MÁY Mã môn học SERV424029 Đề số 01 Đề thi có 2 trang. BỘ MÔN CƠ ĐIỆN TỬ Thời gian 75 phút. ------------------------- Được phép sử dụng tài liệu Bài 1 a 1đ Đường đặc tính mô tả mối quan hệ giữa vận tốc tối đa của động cơ và mô-men xoắn torque . Dựa vào đường đặc tính này ta có thể tính được vận tốc khởi động của động cơ tương ứng với mô-men tải để không bị trượt bước. b 1đ . Theo hình vận tốc khởi động tối đa của động cơ là 12000 pps. Theo công thức slide 16 60 pps 60 12000 rpm 3600 ppr 360 3600 2 Vận tốc động cơ 377 rad s 60 c. Kết nối phần cứng Do động cơ lưỡng cực 2 pha nên sử dụng mạch cầu H tích hợp ví dụ L298 H-Bridge 1 A OUT1 P0 IN 1 P1 IN 2 OUT2 A CONTROLLER B B OUT3 P2 IN 3 P3 IN 4 OUT4 H-Bridge 2 Với vận tốc như câu b ta tính được thời gian delay 1 1 Td 84 10 3 ms 84 us pps 12000 Dựa vào hình 1b ta có bảng trạng thái xuất xung của bộ điều khiển Số hiệu BM1 QT-PĐBCL-RĐTV 1 P3 P2 P1 P0 HEX L H L H 0x05 H L L H 0x09 H L H L 0x0A L H H L 0x06 SV có thể viết chương trình hoặc lưu đồ giải thuật cho bộ điều khiển theo bảng trên Lưu ý Nếu SV sử dụng chân PWM và DIR cho phần cứng và bảng trạng thái vẫn cho đủ điểm nếu làm đúng. Bài 2 a. Để đọc encoder chế độ x2 ta sử dụng 1 ngắt ngoài cạnh lên rising và cạnh xuống falling . Giả sử dùng ngắt ngoài kênh 0 EXTI0 kết nối với kênh A của encoder Chương trình 1đ T1_ISR if rising amp B 0 falling amp B 1 count else count-- cntvel dùng để tính vận tốc if count gt 2000 count 0 else if count Cấu trúc anti-windup cho khâu I Chương trình 2đ const float pi float desiredVel T1_ISR static float iterm_p 0 static float err_sat 0 float err err_windup float pterm iterm float piterm pi_sat int cnttmp piout HILIM 100 LOLIM 0 HILIM 100 tương đương PWM - gt 100 Tính vận tốc theo công thức cnttmp cntvel cntvel 0 curVel cnttmp pi 1000 T tính vận tốc rad s khi đọc .
