Cùng tham khảo đáp án đề thi cuối học kỳ I năm học 2019-2020 môn Điều khiển tự động sau đây để biết được cấu trúc đề thi, cách thức làm bài thi cũng như những dạng bài chính được đưa ra trong đề thi. Từ đó, giúp các bạn sinh viên có kế hoạch học tập và ôn thi hiệu quả. | DAI HQC SITPHAM KY THUAT Mon thi DIEU KHIEN TUDONG KHOA CO KHI CHE TAO M AY Ma mon hoc AUCO330329 B 0 m 6 n CO DIEN T tr D a s6 01 De thi co 02 trang HQC KY 1 2019-2020 T h a i gian 7 5 phu t DAP AN G3 GlG2 G2 Gt 0 5 td n m 1 G2G3H x Neu SV sir dung Graph va cho ket qua dung van cham du diem Cau 2 a. VeQDNS 3 .5 a Phuong trinh dac tnrng he kin co dang 0 5 1 K S l 0 s s - 2 He h a co hai cue la pi 0 P2 2 va 1 zero z -1. n 2 m l gt Quy dao nghiem he kin g6m hai nhanh xudt phat tCr cac cue khi K 0. 0 5 Khi K gt co 1 nhanh tien ve zero -1 va 1 nhanh tien toi oo theo tiem can xac dinh boi Goc giua cac tiem can va true thuc 2 l zr 2 -1 W a . ------- - ------- - n r n -m 2 -1 Q D N doi x im g qua true thiec Xac dinh diem tach nhap cua QDN T u phuong trinh dac tinh ta co Y _ s s - 2 s l dK s2 2 s - 2 Suy ra . ds s l 2 dK D o d o 0 s2 2 s - 2 0 ds Giai ra ta dupe hai nghiem si 2 73 va S2 0 73 Ca 2 nghiem deu phu hop la diSm tach nhap vi thoa dieu kien tong so cue 0 .5 va zero ben phai no la mot so le. Giao diem cua QDN voi true ao Thay s jeo vao phuong trinh dac tinh ta dupe jeo 2 K -2 jo o K 0 f co2 K 0 i K -2 0 quot K 2 r co V2 V ay cac giao diem can tim la s j 2 0 5 jj-T Do thi cua QDN - Ve dung bien dang quy dao nghiem so 0 5 - Dat dung cac gia tri tren quy dao nghiem so Root Locus 2 o V . 0 .8 2 0 .6 8 f 1 0 9 9 . fl quot O 8 -0 997 .J amp 5 4 3 j t 3 e- 0 997 quot quot i quot . - i quot E -1 10 99 - 0 974 01945 . 0 4 --------- 1 ------ ---- ------- J__ __l_ __ _l_ ___ t. . iix ._i___ -3 -2 -1 0 Real Axis seconds 1 Dua tren quy dao nghiem so 0 m 26 26 29 _2t . _4 . M 2 gt y t 29 145 e sm 5t p voi cos p - T aco y oo gt e oo l 29 29 29 c. Su dung bo dieu khien PI Gc 13 s f K 2 Phuong trinh dac tnrng he kin 1 13 --------------- 0 l s y s l s 3 Rut gon ta co s3 4s2 29s 2KX 0 Thanh lap bang Routh ta co dieu kien de he on dinh 0 lt K i lt 58 Khi Ki 2 da thuc dac tnrng co dang A s s3 4s2 29s 4 SV .
