Đề thi học kỳ I năm học 2016-2017 môn Điều khiển tự động - ĐH Sư phạm Kỹ thuật giúp các bạn học sinh có thêm tài liệu ôn tập, luyện tập nhằm nắm vững được những kiến thức, kĩ năng cơ bản, đồng thời vận dụng kiến thức để giải các bài tập một cách thuận lợi. | Đáp án Điều khiển tự động AUCO330329 Đề 01 HỌC KỲ I 2016-2017 CÂU 1 Đáp án Cách 1. Điểm a. 1đ H1 R s Y s G1 G2 H2 Chuyển điểm nhánh sau G2 ra trước G1 H1 R s Y s G1G2 H2 G1G2 G td1 H1 G1G 2 1 G td2 1 H 2G1G 2 H G1G 2 G td G td1G td2 1 1 H 2G1G 2 Điểm Đáp án Cách 2 SV có thể sử dụng Graph tín hiệu Vẽ lại sơ đồ theo dạng Graph tín hiệu Tìm số đường tiến vòng kín Hàm truyền của hệ thống tính theo công thức Mason b. 1đ 1 1 G1 2 G 2 H1 H2 s 3 s 1 Hàm truyền tương đương 1 1 2 Y s H1 G1G 2 s 3 3 s 1 G td s s 3 R s 1 H 2G1G 2 1 1 2 s 2 4s 5 s 1 s 3 1 Tín hiệu vào là hàm step suy ra R s s 3 s 1 A Bs C Y s 2 s s 4s 5 s s 4s 5 2 A B 0 A 3 5 4A C 3 B 3 5 5A 3 C 3 5 3 5 3 5s 3 5 3 5 3 s 2 3 Y s s s 2 1 2 s 5 s 2 1 s 2 1 2 2 e cos t 3e 2t sin t 3 3 2t y t 5 5 3 3 10 2t 1 3 y t e cos t sin t 5 5 10 10 3 3 10 2t 1 y t e cos t với cos 5 5 10 CÂU 2 Đáp án Điểm a Hàm truyền hệ hở 4 điểm 5000 s 20 e G h s G c s G s H s s 4 s 50 s 2 12s 100 b 2đ . Vẽ biểu đồ Bode biên độ của hệ hở Đưa hàm truyền về dạng tổng quát 1 s 1 e G h s 20 1 1 1 s 1 s 1 2 s 2 1 4 50 10 Nhận xét Khâu trễ không ảnh hưởng đến biểu đồ Bode biên độ Hệ số khuếch đại chung K 5 20lgK 20lg10 14 dB Các tần số gãy 4 10 20 50 rad s tương ứng với lg 1 Gọi L 4 L 10 L 20 L 50 là giá trị L tại các tần số 4 10 20 50 rad s L 4 14 dB L 10 L 4 20 L 10 14 20 1 6 dB lg10 lg 4 L 20 L 10 60 L 20 6 60 1 12 dB lg 20 lg10 L 50 L 20 40 L 50 12 40 28 dB lg 50 lg 20 Biểu đồ Bobe 1 Trang 2 L dB 14 -20 dB dec 6 -60 dB dec lg 1 -12 -40 dB dec -28 -60 dB dec c . Xét ổn định của hệ kín 0 5 Tính tần số cắt biên L c L 10 0 6 6 60 lg c 10 lg c 10 lg c 10 60 Tần số cắt biên c 10 12 6 rad s Tính góc pha tại tần số cắt biên 0 75 c 1 1 1 c 1800 arctg c arctg c arctg c arctg c 20 4 50 1 1 c 2 10 2 c arctg arctg arctg arctg 0 c 180 o o o
