Bài viết trình bày 1 phương pháp sử dụng bộ điều khiển PI bám quỹ đạo hạ cánh cho UAV cỡ nhỏ. Trong đó, quỹ đạo hạ cánh tìm được dựa trên việc áp dụng nguyên lý cực đại Pontryagin. Để thực hiện điều khiển UAV bám theo quỹ đạo tối ưu tìm được có nhiều phương pháp. | Nghiên cứu khoa học công nghệ SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PI BÁM QUỸ ĐẠO HẠ CÁNH CHO UAV CỠ NHỎ Ngô Văn Toàn1 Nguyễn Xuân Căn1 Lê Thanh Phong1 Lê Hùng Phong2 Nguyễn Văn Thinh3 Đặng Công Vụ3 Tóm tắt Bài báo trình bày 1 phương pháp sử dụng bộ điều khiển PI bám quỹ đạo hạ cánh cho UAV cỡ nhỏ. Trong đó quỹ đạo hạ cánh tìm được dựa trên việc áp dụng nguyên lý cực đại Pontryagin. Để thực hiện điều khiển UAV bám theo quỹ đạo tối ưu tìm được có nhiều phương pháp. Trong bài báo này tác giả sử dụng bộ điều khiển bám PI để thực hiện điều khiển UAV bám theo quỹ đạo. Trong đó dựa trên công cụ số là phần mềm Matlab Simulink để khảo sát và mô phỏng. Kết quả cho thấy việc áp dụng bộ điều khiển bám quỹ đạo tối ưu đảm bảo cho UAV hạ cánh chính xác và an toàn. Từ khóa Tối ưu quỹ đạo Hệ thống điều khiển hạ cánh UAV Điều khiển bám quỹ đạo. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Đối với UAV hệ thống điều khiển cất hạ cánh luôn giữ một vị trí đặc biệt quan trọng. Giai đoạn cất hạ cánh của các thiết bị bay nói chung của UAV nói riêng là giai đoạn phức tạp và chịu tác động của nhiều yếu tố mất an toàn đặc biệt là khi hạ cánh xuống các tàu sân bay các sân bay dã chiến hoặc khi phải hạ cánh bắt buộc xuống bãi ngoài. Các sự cố và tai nạn xảy ra trong giai đoạn này thường chiếm tỷ lệ cao. Có rất nhiều công trình nghiên cứu về hệ thống điều khiển hạ cánh đối với UAV trong đó tập trung vào các hệ thống điều khiển hạ cánh cơ bản Hệ thống điều khiển hạ cánh UAV bằng vô tuyến 1 Hệ thống điều khiển hạ cánh UAV bằng quang học 2 Hệ thống điều khiển hạ cánh UAV theo chương trình. Tuy nhiên đa số các công trình tập trung vào nghiên cứu hệ thống điều khiển hạ cánh UAV bằng quang học và vô tuyến. Các công trình nghiên cứu về điều khiển hạ cánh UAV theo chương trình còn hạn chế. Để xây dựng hệ thống điều khiển hạ cánh UAV theo chương trình thì bước đầu tiên xây dựng quỹ đạo hạ cánh là rất quan trọng. Một trong các phương pháp xây dựng quỹ đạo hạ cánh là sử dụng lý thuyết điều khiển tối ưu. Trong bài báo này tác giả áp dụng nguyên lý .
