Bài viết đề xuất giải pháp điều khiển robot bầy đàn tìm kiếm mục tiêu và tránh vật cản bằng kỹ thuật điều khiển hành vi dựa trên không gian rỗng. Tiếp theo, bài báo dựa trên lý thuyết Lyapunov để đưa ra các điều kiện ổn định của quá trình tụ bầy theo phương thức điều khiển mới đề xuất. Cuối cùng là các kết quả mô phỏng bằng phần mềm Matlab chứng minh tính đúng đắn của các nghiên cứu lý thuyết. | Hội nghị toàn quốc lần thứ 3 về Điều khiển và Tự động hoá - VCCA-2015 Điều khiển robot bầy đàn tránh vật cản và tìm kiếm mục tiêu Control swarm robots avoid obstacles and search for goals Lê Thị Thúy Nga Lê Hùng Lân Trường ĐH GTVT Viện Ứng dụng Công nghệ - Bộ KHCN e-Mail lethuynga77@ e-Mail lanlh1960@ Tóm tắt Bài báo đề xuất giải pháp điều khiển robot bầy đàn trong robot học đã được nghiên cứu rất rộng rãi và có tìm kiếm mục tiêu và tránh vật cản bằng kỹ thuật điều nhiều thuật toán điều khiển được đưa ra để giải quyết khiển hành vi dựa trên không gian rỗng. Tiếp theo vấn đề này. Tuy nhiên hầu hết các thuật toán được bài báo dựa trên lý thuyết Lyapunov để đưa ra các xây dựng dựa trên cơ sở robot đơn lẻ có kích thước điều kiện ổn định của quá trình tụ bầy theo phương và khối lượng lớn. Trong 2 các tác giả đã sử dụng thức điều khiển mới đề xuất. Cuối cùng là các kết quả bộ điều khiển mờ cho việc theo dõi đường đi và tránh mô phỏng bằng phần mềm Matlab chứng minh tính trở ngại trên đường di chuyển của một robot bánh xe đúng đắn của các nghiên cứu lý thuyết. di động WMR kết quả đạt được là robot đã tránh Từ khóa robot bầy đàn điều khiển hành vi dựa trên được vật cản nhưng chỉ dừng lại ở việc khảo sát trên không gian rỗng tránh vật cản tìm kiếm mục tiêu. một cá thể robot. Trong 3 4 đã phân tích chứng minh sự ổn định của bầy robot di chuyển trong môi Abstract trường không có chướng ngại vật với lực hút đẩy This paper proposes a control solution for searching giữa các cá thể được thiết lập dựa trên cơ sở logic mờ. goal and avoiding obstacles of swarm robots by Để phát triển hơn các nội dung đã nghiên cứu ở 3 và control technique of Null Space based Behavior. 4 trong 5 các tác giả đã xây dựng mô hình toán Further more the article based on Lyapunov theory to của bầy đàn không chỉ dựa trên lực tương tác giữa các give the stable conditions of the swarm convergence cá thể robot trong bầy mà còn phụ thuộc vào lực under a new control method. Finally simulation
