Bài giảng "Cơ sở tự động nâng cao - Chương 6: Một số ví dụ thiết kế hệ thống nâng cao" cung cấp cho người học các kiến thức: Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa, thiết kế bộ điều khiển trượt, thiết kế bộ điều khiển LQR - LQG . Mời các bạn cùng tham khảo. | Môn học LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO Giảng viên ê TS. Huỳnh Thái Hoàng Bộ môn Điều Khiển Tự Động Khoa Điện Điện Tử Đại học Bách Khoa TP HCM Email hthoang@ Homepage http hthoang 6 April 2011 H. T. Hoàng - HCMUT 1 https tailieudientucntt Chươngg 6 MỘT SỐ VÍ DỤ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN NÂNG CAO 6 April 2011 H. T. Hoàng - HCMUT 2 https tailieudientucntt Nội dung chương 6 Đối tượng điều khiển hệ tay máy và hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển hồi tiếp tuyến tính hóa Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển trượt Hệ tay máy Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều điề khiển khiể LQR - LQG Hệ nâng bi trong từ trường Thiết kế bộ điều khiển thích nghi Hệ tay máy Thiết kế bộộ điều khiển bền vữngg Hệ tay máy 6 April 2011 H. T. Hoàng - HCMUT 3 https tailieudientucntt CÁC ĐỐI TƯỢNG ĐIỀU KHIỂN 6 April 2011 H. T. Hoàng - HCMUT 4 https tailieudientucntt Hệ tay máy một bậc tự do u t làà mô-men ô e đđiềuều khiểnể N. t tín hiệu ệu vào θ t là góc quay của tay máy rad tín hiệu ra l i t là dòng điện qua cuộn dây A M 1 kg là khối lượng của tay máy phần quay M m J là mô-men quán tính của tay máy u lC m là khoảng cách từ trục quay đến θ trọng tâm khớp quay l m là chiều dài tay máy m kg là khối lượng vật nặng cần gắp 9 8 m s2 là gia tốc trọng trường g Phương trình vi phân mô tả đặc tính động học hệ tay máy B ml MlC 1 θ amp amp t amp θ t g sin θ u t J ml 2 J ml 2 J ml 2 Yêu cầu Điều khiển góc quay của tay máy bám theo tín hiệu đặt 6 April 2011 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 5 https tailieudientucntt Hệ tay máy một bậc tự do x1 t θ t Ñaët bieán traïng thaùi amp l m x2 t θ t u θ x amp t f x t u t PTTT y t h x t u t trong ño ñoù x2 t f x u ml MlC g B 1 sin x1 t x2 t u t J ml J ml J ml 2 2 2 h x t u t x1 t 6 April 2011 H. T. Hoàng - ÐHBK TPHCM 6 .
