trình bày giải thuật tự chỉnh độ lợi bộ của điều khiển mờ thích nghi trực tiếp cho hệ phi tuyến rời rạc, giải thuật tự chỉnh dựa trên mục tiêu cực tiểu hoá hàm năng lượng ngõ vào. Thuật toán cập nhật hồi quy thích nghi hệ rời rạc được giới thiệu trong bài báo mang tính tổng quát nên bộ điều khiển áp dụng cho hệ MIMO. Việc cập nhật độ lợi của bộ điều khiển thích nghi ngoài tiêu chí cực tiểu năng luợng vẫn phải đảm bảo hệ thống phải ổn định, do đó | TỰ CHỈNH ĐỘ LỢI MỜ THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN RỜI RẠC AUTO TURNING GAIN OF AN ADAPTIVE FUZZY CONTROLLER FOR NONLINEAR DISCRETE TIME SYSTEMS Trần Khánh Ninh Học viên Cao Học K14 Nghành Điều Khiển Học Kỹ Thuật Đại Học Bách Khoa Tp Hồ Chí Minh Email trankhanhninh97@ trankhanhninh@ TÓM TẮT Bài báo này trình bày giải thuật tự chỉnh độ lợi bộ của điều khiển mờ thích nghi trực tiếp cho hệ phi tuyến rời rạc giải thuật tự chỉnh dựa trên mục tiêu cực tiểu hoá hàm năng lượng ngõ vào. Thuật toán cập nhật hồi quy thích nghi hệ rời rạc được giới thiệu trong bài báo mang tính tổng quát nên bộ điều khiển áp dụng cho hệ MIMO. Việc cập nhật độ lợi của bộ điều khiển thích nghi ngoài tiêu chí cực tiểu năng luợng vẫn phải đảm bảo hệ thống phải ổn định do đó độ lợi của hệ thống chỉ được thay đổi trong phạm vi cho phép bài báo cũng sẽ dẫn giải ra tầm chỉnh giới hạn độ lợi này. Thuật toán trình bày được minh họa với đối tượng bồn kép kết quả mô phỏng dựa trên Matlab Simulink. ABSTRACT The paper represents an algorithm for the auto-tuning adaptation gain of a direct adaptive fuzzy controller in discrete time the adaptation gain are obtained by minimizing the instantaneous control energy. Because the algorithm recursive methods for discrete time systems is general so it can be applied for MIMO systems. Beside the purpose minimizing the instantaneous control energy the system must be stable so that the adaptive gain must change in a limit boundary which the paper will represent. The algorithm for example is used to control couple tank the result of simulink is based on Matlab Simulink. 1. GIỚI THIỆU Trong những năm gần đây điều khiển phi tuyến là lĩnh vực được rất nhiều tác giả quan tâm. Bài toán điều khiển hệ phi tuyến vẫn còn là đề tài để mở cho nhiều tác giả nghiên cứu. Đã có rất nhiều phương pháp điều khiển áp dụng cho hệ phi tuyến như phương pháp tuyến tính hóa phương pháp điều khiển trượt điều khiển bằng mạng neural phương pháp điều khiển mờ. Hầu hết các .
