Bài viết đề cập tới thuật toán xác định tư thế ban đầu bao gồm hướng bắc thực cho hệ thống dẫn đường quán tính không đế SINS trên vật thể không chuyển động ở chế độ la bàn con quay gyrocompass. Thuật toán được thực hiện theo hai giai đoạn là xác định tư thế ban đầu sơ bộ và xác định tư thế ban đầu chính xác dựa trên các vectơ trạng thái của khối đo lường quán tính IMU. | Kỹ thuật điều khiển VỀ MỘT PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TƯ THẾ BAN ĐẦU CHO HỆ DẪN ĐƯỜNG QUÁN TÍNH KHÔNG ĐẾ Ở CHẾ ĐỘ LA BÀN TRÊN ĐỐI TƯỢNG XE CƠ GIỚI Vũ Hải Hà Hồ Sỹ Dương Cao Đức Sáng Tóm tắt Đối với hệ thống dẫn đường quán tính việc xác định chính xác góc tư thế ban đầu có vai trò vô cùng quan trong ảnh hưởng trực tiếp đến quá trình điều hướng sau này của hệ thống. Bài báo đề cập tới thuật toán xác định tư thế ban đầu bao gồm hướng bắc thực cho hệ thống dẫn đường quán tính không đế SINS trên vật thể không chuyển động ở chế độ la bàn con quay gyrocompass. Thuật toán được thực hiện theo hai giai đoạn là xác định tư thế ban đầu sơ bộ và xác định tư thế ban đầu chính xác dựa trên các vectơ trạng thái của khối đo lường quán tính IMU. Kết quả nhận được đã chứng minh tính chính xác của thuật toán. Từ khóa Alignment SINS IMU Góc định hướng La bàn. 1. ĐẶT VẤN ĐỀ Theo nghĩa rộng có thể hiểu việc xác định tư thế của hệ thống dẫn đường quán tính có thể chia thành xác định tư thế ban đầu và xác định tư thế khi vận động. Xác định hiệu chỉnh góc tư thế ban đầu initial alignment của hệ thống dẫn đường quán tính không đế SINS là một quá trình quan trọng được thực hiện trước khi đến bước điều hướng thông thường 1 như ta đã biết rằng kết quả xác định hiệu chỉnh góc ban đầu của hệ thống có tầm quan trọng cơ bản ảnh hưởng trực tiếp đến độ chính xác của quá trình điều hướng cho hệ thống dẫn đường quán tính. Để bắt đầu các thuật toán trong hệ thống dẫn đường quán tính SINS trước tiên cần nhập các điều kiện ban đầu tọa độ tốc độ và các tham số hướng đối tượng. Bản chất của việc đưa ra các tham số góc ban đầu là xác định vị trí góc của vật thể so với hệ tọa độ địa lý. Có hai loại phương pháp đưa ra góc ban đầu đó là xác định góc ban đầu ở chế độ tự trị của SINS và xác định góc ban đầu được lấy từ các nguồn thông tin bên ngoài ví dụ như la bàn máy đo từ trường hệ thống định vị vệ tinh . Trong chế độ tự trị việc xác định góc ban đầu lấy thông tin đo đầu vào là gia tốc trọng trường của Trái đất tốc
