Bài viết đề xuất thiết kế bộ điều khiển mờ trượt để điều khiển vị trí và góc dao động kiểu con lắc đôi của giàn cầu trục cho điện phân đồng với các thông số được điều chỉnh tối ưu hóa thông qua giải thuật di truyền (GA). Sự ổn định của hệ thống được chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov. Bộ điều khiển đã thiết kế được kiểm tra thông qua mô phỏng Matlab/Simulink kết quả làm việc tốt. | LIÊN NGÀNH ĐIỆN - ĐIỆN TỬ - TỰ ĐỘNG HÓA Thiết kế bộ điều khiển mờ trượt để điều khiển vị trí và góc dao động của giàn cầu trục cho điện phân đồng Design of sliding mode fuzzy controller to control position and oscillation angle of the gantry crane for copper electrolysis Nguyễn Văn Trung1 2 Nguyễn Trọng Các2 Nguyễn Thị Thảo2 Nguyễn Thị Tâm2 Email ngvtrung1982@ 1 Trường Đại học Trung Nam Trung Quốc 2 Trường Đại học Sao Đỏ Việt Nam Ngày nhận bài 10 5 2019 Ngày nhận bài sửa sau phản biện 25 6 2019 Ngày chấp nhận đăng 28 6 2019 Tóm tắt Hiện tượng dao động của móc và các tấm điện phân đã gây ra nhiều khó khăn cho việc định vị chính xác của xe nâng thậm chí gây thiệt hại cơ học của hệ thống. Do đó bài báo trình bày một giải pháp là thiết kế bộ điều khiển mờ trượt SMFC với các thông số được điều chỉnh tối ưu hóa thông qua giải thuật di truyền GA để điều khiển giảm các dao động của móc các tấm điện phân và tăng khả năng định vị của xe nâng. Bộ điều khiển trượt SMC có tính ổn định bền vững ngay cả khi hệ thống có nhiễu hoặc khi thông số của đối tượng thay đổi theo thời gian. Tuy nhiên luật điều khiển trượt sẽ gây ra hiện tượng dao động chattering quanh mặt trượt. Để giải quyết vấn đề này một luật điều khiển mờ được xây dựng thích hợp để triệt tiêu hiện tượng chattering trong hệ thống. Sự ổn định của hệ thống đã được chứng minh bằng thuyết ổn định Lyapunov. Bộ điều khiển mờ trượt đã được kiểm tra thông qua mô phỏng Matlab Simulink. Kết quả mô phỏng cho thấy hệ thống có khả năng nhận được chất lượng điều khiển tốt. Từ khóa Giàn cầu trục điều khiển trượt điều khiển mờ điều khiển vị trí điều khiển dao động. Abstract The oscillation phenomenon of hooks and electrolytic panels has caused many difficulties for accurate positioning of forklifts even causing mechanical damage to the system. Therefore the paper presents a solution to design a sliding fuzzy controller SMFC with optimized parameters through genetic algorithm GA to control the reduction of hook oscillations .
